[发明专利]一种冲压废料自动抓取和分离机构及其分离废料的方法

权利要求书

1.一种冲压废料自动抓取和分离机构，其特征在于，包括一端与机械手连接的端拾器主板，所述端拾器主板的另一端连接有环形板，所述环形板上均布有若干径向内伸的吸盘架，所述吸盘架上连接有吸盘座和吸盘，所述吸盘与真空发生器连接用于抓取工件；所述环形板的下环侧周向连接有若干直角支架，所述直角支架上连接有磁铁固定座，所述磁铁固定座上连接有用于磁性抓取工件外周冲压后的废料环的磁铁；所述磁铁固定座上还配有气缸，所述气缸的活塞杆上固定有废料顶块，用于自动分离废料环。

2.根据权利要求1所述的冲压废料自动抓取和分离机构，其特征在于，所述吸盘架为沿环形板径向方设置的长导块，所述长导块一端与环形板固定连接，所述长导块沿长度方向设有导向连接孔，所述吸盘座与导向连接孔连接可实现吸盘的位置沿环形板的径向方向调节。

3.根据权利要求1所述的冲压废料自动抓取和分离机构，其特征在于，所述直角支架的一侧水平并与环形板的下环侧固定连接，所述直角支架的另一竖直侧连接所述磁铁固定座，所述磁铁固定座包括与直角支架连接的竖板，所述竖板下端设有水平连接部，所述水平连接部上侧设置所述气缸，所述气缸的活塞杆上连接所述废料顶块，所述水平连接部设有用于贯穿并容纳废料顶块的容纳槽；所述容纳槽两侧的水平连接部底部分别设有凹口，所述凹口内分别嵌装有磁铁，所述磁铁嵌装后与水平连接部底面平齐。

4.根据权利要求3所述的冲压废料自动抓取和分离机构，其特征在于，所述直角支架的另一侧直角端设有两排竖向腰形孔，所述磁铁固定座的竖板与直角支架竖向腰形孔通过螺栓固定连接，所述直角支架与磁铁固定座连接后形成用于容纳安装气缸的侧向开口的框形空间，所述气缸与磁铁固定座的水平连接部上侧固定，所述气缸的活塞杆向下伸出并连接所述废料顶块。

5.根据权利要求3所述的冲压废料自动抓取和分离机构，其特征在于，所述吸盘架与直角支架沿环形板的周向间隔交错设置。

6.根据权利要求3所述的冲压废料自动抓取和分离机构，其特征在于，所述吸盘与真空发生器之间设有第一电磁阀，所述气缸的进排气端连接有电磁换向阀用于控制活塞的运动方向。

7.一种采用权利要求1-6任一项所述的冲压废料自动抓取和分离机构的分离废料的方法，其特征在于，依次包括如下过程：

机械手对准工件：工件冲压结束，上模与下模分开至设定位置，机械手带动端拾器主板伸入下模和下模之间对准工件；

抓取工件和废料：机械手带动端拾器主板向下移动至各吸盘与工件接触并压紧，同时第一电磁阀动作，吸盘与真空发生器连接，真空抽取抓取工件；同时，吸盘与工件对准时，磁铁对应磁性吸取工件外周冲落分离的废料环；

机械手带动端拾器主板及抓取的工件和废料环，先移动至废料环堆放处，电磁换向阀动作，气缸的活塞杆推动废料顶块从容纳槽顶出并将废料环与磁铁分离脱落；

机械手继续带动端拾器主板和工件至下一预定工位，第一电磁阀关闭，切断吸盘与真空发生器，吸盘泄气，工件从吸盘脱落，机械手带动端拾器主板位置复位。