[发明专利]机器人控制方法、机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，所述机器人具有距离传感器，所述机器人控制方法包括：

控制距离传感器获得机器人周边环境的信息；

结合机器人周边环境的信息和代价地图，获取机器人周边预设距离范围内不同点位的代价值，并根据代价值获取目标点；

控制机器人从当前位置运动至目标点。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其中所述代价地图利用slam方法构建，并根据所述机器人中传感器获取的数据进行更新；所述代价值至少包括机器人发生碰撞的风险和与机器人当前位置的距离。

3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，在控制机器人运动至预设位置的过程中，利用距离传感器实时获取机器人与障碍物之间的距离；

判断机器人与障碍物的距离是否小于第一阈值；

当机器人与障碍物的距离小于第一阈值，执行所述机器人控制方法。

4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，在控制机器人从当前位置运动至目标点后，控制机器人继续执行运动至预设位置的过程。

5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，还包括：

控制距离传感器持续扫描机器人的周边环境；

根据距离传感器获取的数据，判断机器人运动前方是否存在障碍物；

当机器人前方不存在障碍物时，控制机器人运动至目标点。

6.根据权利要求5所述的机器人控制方法，当机器人前方存在障碍物时，根据机器人当前位置的周边环境的信息重新选择目标点。

7.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其中所述获取目标点的步骤包括：

以机器人的当前位置为圆心，由内至外遍历计算代价地图中圆心预设距离内不同点位的代价值；

选取代价值最低的点作为目标点。

8.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其中所述控制机器人从当前位置运动至目标点的步骤包括：

计算目标点的坐标和机器人当前位置的坐标；

通过pid控制方式持续给出线速度和角速度，并计算两点之间的距离差，直到到达目标点。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的机器人控制方法，其中所述障碍物包括机器人活动范围内的实体障碍物和/或在机器人活动范围内设定的虚拟墙。

10.根据权利要求1-8中任一项所述的机器人控制方法，其中所述控制距离传感器获得机器人周边环境的信息的步骤包括：对距离传感器获得的信息进行噪点过滤。

11.一种机器人，包括：

主体；

运动装置，所述运动装置设置于所述主体上，并能够受驱以带动所述主体运动；

距离传感器，所述距离传感器设置于所述主体上；和

控制系统，所述控制系统与所述距离传感器和所述运动装置通讯，并配置成能够执行如权利要求1-10中任一项所述的机器人控制方法。

12.根据权利要求11所述的机器人，其中所述距离传感器设置在主体的顶部和/或主体的底部，并能够扫描到所述机器人运动方向的正前方区域。

13.一种计算机可读存储介质，包括存储于其上的计算机可执行命令，所述可执行命令在被处理器执行时实施如权利要求1-10中任一项所述的机器人控制方法。