[发明专利]机器人控制方法、机器人及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种机器人控制方法、一种机器人以及一种计算机可读存储介质，其中机器人具有距离传感器，机器人控制方法包括：控制距离传感器获得机器人周边环境的信息；结合机器人周边环境的信息和代价地图，获取机器人周边预设距离范围内不同点位的代价值，并根据代价值获取目标点；控制机器人从当前位置运动至目标点。本发明的实施例依靠机器人上传感器获取机器人周边环境的信息，结合代价地图，利用代价值计算获得机器人周边环境中的目标点，通过控制机器人运动至目标点位置，在机器人运动过程中实现应激式脱困。利用传感器能够获取机器人周边环境的真实情况，避免了发生碰撞、跌落等情况，解决了机器人脱困问题，提高了机器人的安全性。

技术领域

本发明大致涉及智能设备控制技术领域，尤其是一种机器人控制方法、机器人以及计算机可读存储介质。

背景技术

控制机器人在一定的空间范围内运动，例如仓储、配送、清洁、消毒等多个领域，通常都需要建立机器人活动范围内的地图，然后根据机器人在地图中的定位对机器人进行导航。

在实际的应用场景中，机器人的活动范围内通常会存在障碍物，例如墙壁、桌椅、货架，以及活动的障碍物或人为设置的虚拟墙、禁入区等。在控制机器人导航避障时，如果发生定位丢失的情况，机器人坐标有概率会在虚拟墙内，或运动时贴离障碍物太近等情况会导致机器人坐标在代价地图中碰撞概率过高而无法继续导航，机器人停靠在原地无法继续运动。目前，现有的机器人脱困方法未融合机器人上的传感器，不基于地图计算而是基于激光原地旋转检测脱困的技术方法，导致机器人无法脱困。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

针对现有技术中的一个或多个缺陷，本发明提供一种机器人控制方法，所述机器人具有距离传感器，所述机器人控制方法包括：

控制距离传感器获得机器人周边环境的信息；

结合机器人周边环境的信息和代价地图，获取机器人周边预设距离范围内不同点位的代价值，并根据代价值获取目标点；

控制机器人从当前位置运动至目标点。

根据本发明的一个方面，其中所述代价地图利用slam方法构建，并根据所述机器人中传感器获取的数据进行更新；所述代价值至少包括机器人发生碰撞的风险和与机器人当前位置的距离。

根据本发明的一个方面，在控制机器人运动至预设位置的过程中，利用距离传感器实时获取机器人与障碍物之间的距离；

判断机器人与障碍物的距离是否小于第一阈值；

当机器人与障碍物的距离小于第一阈值，执行所述机器人控制方法。

根据本发明的一个方面，在控制机器人从当前位置运动至目标点后，控制机器人继续执行运动至预设位置的过程。

根据本发明的一个方面，所述机器人控制方法还包括：

控制距离传感器持续扫描机器人的周边环境；

根据距离传感器获取的数据，判断机器人运动前方是否存在障碍物；

当机器人前方不存在障碍物时，控制机器人运动至目标点。

根据本发明的一个方面，当机器人前方存在障碍物时，根据机器人当前位置的周边环境的信息重新选择目标点。

根据本发明的一个方面，其中所述获取目标点的步骤包括：

以机器人的当前位置为圆心，由内至外遍历计算代价地图中圆心预设距离内不同点位的代价值；

选取代价值最低的点作为目标点。

根据本发明的一个方面，其中所述控制机器人从当前位置运动至目标点的步骤包括：