[发明专利]磁浮列车悬浮控制器冗余控制系统、方法和磁浮列车

权利要求书

1.一种磁浮列车悬浮控制器冗余控制系统，其特征在于，包括主控制器和从控制器，主控制器和从控制器均包括处理单元和存储单元，两个处理单元相互连接且分别通过内部连接器并接后再与对外连接器连接，处理单元设有悬浮控制模块和冗余切换控制模块，主控制器和从控制器通过冗余切换控制模块进行相互状态监测，并根据状态监测结果控制其中一个控制器处理单元的控制信号输出，悬浮控制模块通过对外连接器接收磁浮列车的检测信号保存至存储单元，并根据检测信号输出对磁浮列车的悬浮控制信号。

2.如权利要求1的磁浮列车悬浮控制器冗余控制系统，其特征在于，主控制器的处理单元默认设为输出磁浮列车的悬浮控制信号，从控制器的处理单元默认设为不输出磁浮列车的悬浮控制信号，对从控制器存储单元的存储数据进行热备份。

3.如权利要求2的磁浮列车悬浮控制器冗余控制系统，其特征在于，冗余切换控制模块包括对对方控制器生命信号监测、对己方控制器生命信号监测、对对方控制器处理单元信号输出切除和对己方控制器处理单元信号输出切除，当己方控制器处理单元监测到对方控制器生命信号异常时，判断对方控制器的处理单元是否为输出悬浮控制信号方，是则己方控制器处理单元向对方控制器处理单元发送输出切除信号停止对磁浮列车悬浮控制信号的输出，然后再判断己方控制器生命信号是否正常，是则由己方控制器处理单元根据检测信号输出对磁浮列车的悬浮控制信号。

4.如权利要求1至3中任一项的磁浮列车悬浮控制器冗余控制系统，其特征在于，主控制器处理单元包括主控制板，从控制器处理单元包括从控制板，主控制板和从控制板之间通过通用输入输出接口进行相互状态监测和控制信号连接。

5.如权利要求4的磁浮列车悬浮控制器冗余控制系统，其特征在于，包括背板，背板上设有主板槽位和从板槽位，主控制板设置在主板槽位内，从控制板设置在从板槽位内。

6.一种磁浮列车悬浮控制器冗余控制方法，其特征在于，包括如权利要求1到5中任一项的一种磁浮列车悬浮控制器冗余控制系统，冗余控制方法包括如下步骤：

S1、由主控制器处理单元的悬浮控制模块根据检测信号输出磁浮列车的悬浮控制信号，从控制器处理单元的悬浮控制模块不输出磁浮列车的悬浮控制信号，且对从控制器存储单元的存储数据进行热备份；

S2、从控制器处理单元的冗余切换控制模块监测到对方主控制器生命信号异常时，向主控制器处理单元发送输出切除信号停止对磁浮列车控制信号的输出；

S3、从控制器处理单元的冗余切换控制模块监测己方生命信号正常时，通过对外连接器接收磁浮列车的检测信号保存至存储单元，由从控制器处理单元的悬浮控制模块根据检测信号输出对磁浮列车的控制信号。

7.如权利要求6的磁浮列车悬浮控制器冗余控制方法，其特征在于，生命信号异常的主控制器恢复正常后，冗余控制方法包括如下步骤：

S11、由从控制器处理单元的悬浮控制模块根据检测信号输出磁浮列车的悬浮控制信号，主控制器处理单元的悬浮控制模块不输出磁浮列车的悬浮控制信号，且对主控制器存储单元的存储数据进行热备份；

S21、主控制器处理单元的冗余切换控制模块监测到对方从控制器生命信号异常时，向从控制器处理单元发送输出切除信号停止对磁浮列车控制信号的输出；

S31、主控制器处理单元的冗余切换控制模块监测己方生命信号正常时，通过对外连接器接收磁浮列车的检测信号保存至存储单元，由主控制器处理单元的悬浮控制模块根据检测信号输出对磁浮列车的控制信号。

8.一种磁浮列车，其特征在于，包括如权利要求1到5中任一项的一种磁浮列车悬浮控制器冗余控制系统。