[发明专利]一种CIS小车撞墙判断方法和装置

权利要求书

1.一种CIS小车撞墙判断方法，其特征在于，应用于扫描仪，所述扫描仪内存参考图标，所述参考图标设置在所述CIS小车的CIS扫描线能够到达的极限位置，所述方法包括：

获取所述CIS小车采集的图像数据；

判断所述CIS小车采集的图像数据中是否包含目标图像数据，所述目标图像数据为所述CIS小车采集所述参考图标得到的；

如果包含，确定所述CIS小车发生撞墙。

2.根据权利要求1所述的CIS小车撞墙判断方法，其特征在于，所述参考图标设置在所述CIS小车的CIS扫描线能够到达的极限位置，包括：

所述参考图标设置在所述CIS扫描线在扫描稿台上能够到达的左侧极限位置；或，

所述参考图标设置在所述CIS扫描线在扫描稿台上能够到达的右侧极限位置；或，

所述参考图标包括两个，分别设置在所述CIS扫描线在扫描稿台上能够到达的左侧极限位置和右侧极限位置。

3.根据权利要求1所述的CIS小车撞墙判断方法，其特征在于，所述参考图标为一矩形图标，所述矩形图标的一组平行边与所述CIS扫描线平行。

4.根据权利要求3所述的CIS小车撞墙判断方法，其特征在于，所述目标图像数据为一矩形图像的数据，所述矩形图像的一组平行边的长度为所述矩形图标的宽度，所述矩形图像的另一组平行边的长度与所述CIS小车采集输出图像数据的时间有关，其中所述CIS小车采集输出图像数据的时间越长，所述矩形图像的另一组平行边的长度越长。

5.根据权利要求1-4任一项所述的CIS小车撞墙判断方法，其特征在于，在确定所述CIS小车发生撞墙之后，所述方法还包括：

获取控制驱动电机的驱动指令，所述驱动指令包括控制所述驱动电机正转或反转的驱动信息；

依据所述驱动信息确定所述CIS小车发生撞墙的位置。

6.一种CIS小车撞墙判断装置，其特征在于，应用于扫描仪，所述扫描仪内存参考图标，所述参考图标设置在所述CIS小车的CIS扫描线能够到达的极限位置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述CIS小车采集的图像数据；

判断模块，用于判断所述CIS小车采集的图像数据中是否包含目标图像数据，所述目标图像数据为所述CIS小车采集所述参考图标得到的；

第一确定模块，用于在所述判断模块判断所述CIS小车采集的图像数据中包含目标图像数据时，确定所述CIS小车发生撞墙。

7.根据权利要求6所述的CIS小车撞墙判断装置，其特征在于，所述参考图标设置在所述CIS小车的CIS扫描线能够到达的极限位置，包括：

所述参考图标设置在所述CIS扫描线在扫描稿台上能够到达的左侧极限位置；或，

所述参考图标设置在所述CIS扫描线在扫描稿台上能够到达的右侧极限位置；或，

所述参考图标包括两个，分别设置在所述CIS扫描线在扫描稿台上能够到达的左侧极限位置和右侧极限位置。

8.根据权利要求6所述的CIS小车撞墙判断装置，其特征在于，所述参考图标为一矩形图标，所述矩形图标的一组平行边与所述CIS扫描线平行。

9.根据权利要求8所述的CIS小车撞墙判断装置，其特征在于，所述目标图像数据为一矩形图像的数据，所述矩形图像的一组平行边的长度为所述矩形图标的宽度，所述矩形图像的另一组平行边的长度与所述CIS小车采集输出图像数据的时间有关，其中所述CIS小车采集输出图像数据的时间越长，所述矩形图像的另一组平行边的长度越长。

10.根据权利要求6-9任一项所述的CIS小车撞墙判断装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取控制驱动电机的驱动指令，所述驱动指令包括控制所述驱动电机正转或反转的驱动信息；

第二确定模块，用于依据所述驱动信息确定所述CIS小车发生撞墙的位置。