[发明专利]定位地图建立方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种定位地图建立方法，其特征在于，该方法应用于电子设备，包括：

接收到外部输入的输入参数，所述输入参数至少包括：当前位置；

加载已保存的分块地图描述文件，并依据所述分块地图描述文件描述的各分块地图的位置，确定用于定位所述当前位置的目标分块地图位置；所述分块地图是通过按照设定尺寸对全局定位地图进行分块得到的，不同分块地图之间无重复区域；

加载目标分块地图位置对应的目标地图信息，依据已加载的目标地图信息确定局部定位地图；所述目标地图信息至少包括：目标分块地图位置对应的目标分块地图点云、目标分块地图位置对应的目标分块地图数据结构；所述局部定位地图至少包括：由各目标分块地图点云组合成的局部定位地图点云；以及，由各目标分块地图数据结构组合成的局部定位地图数据结构；其中，局部定位地图数据结构用于对局部定位地图执行最近邻搜索操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入参数还包括：分块地图数量N；

所述依据所述分块地图描述文件描述的各分块地图的位置，确定用于定位所述当前位置时的目标分块地图位置包括：

依据所述分块地图描述文件描述的各分块地图的位置分别与所述当前位置之间的距离，确定N个目标分块地图位置；所述N个目标分块地图位置与所述当前位置之间的距离小于非目标分块地图位置与所述当前位置之间的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当目标地图信息包括目标分块地图点云时，加载目标分块地图点云包括：

若确定的所有目标分块地图位置中至少一个目标分块地图位置对应的目标分块地图点云已被加载，则加载当前未被加载的其他目标分块地图位置对应的目标分块地图点云；若任一个目标分块地图位置对应的目标分块地图点云未被加载，则加载各目标分块地图位置对应的目标分块地图点云；

当目标地图信息包括目标分块地图数据结构时，加载目标分块数据结构包括：

若确定的所有目标分块地图位置中至少一个目标分块地图位置对应的目标分块地图数据结构已被加载，则加载当前未被加载的其他目标分块地图位置对应的目标分块地图数据结构；若任一个目标分块地图位置对应的目标分块地图数据结构未被加载，则加载各目标分块地图位置对应的目标分块地图数据结构。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在加载完目标分块地图点云后，该方法还包括：删除已加载的非目标分块地图；

在加载完目标分块地图数据结构后，该方法还包括：删除已加载的非目标分块地图数据结构。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述局部定位地图点云通过以下步骤确定：

确定所述局部定位地图点云的中心位置；所述中心位置处于所述当前位置所在的分块地图；

依据所述分块地图描述文件描述的各目标分块地图的位置，按照各目标分块地图之间的相对位置关系，将各目标分块地图位置对应的目标分块地图点云拼接成以所述中心位置为中心的局部定位地图点云。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述中心位置为所述当前位置所在的分块地图上距离所述当前位置最近的顶点的位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述局部定位地图数据结构通过以下步骤确定：

依据所述分块地图描述文件描述的各目标分块地图的位置，沿着第一方向将相邻的M个目标分块地图数据结构进行拼接，得到K1个拼接图，K1为N与M的比值；M大于1且小于N；若K1大于1，则将K1作为当前值；

判断当前值是否小于或等于M，如果是，沿着当前值对应的方向将当前值个拼接图进行拼接，得到所述局部定位地图数据结构，其中，当前值对应的方向不同于上一次拼接的方向，或者当前值对应的方向不同于任一次拼接的方向，或者当前值对应的方向与上一次拼接的方向相同；如果否，沿着当前值对应的方向将相邻的M个拼接图进行拼接，得到K2个拼接图，K2为K1与M的比值；若K2大于1，将K2作为当前值，返回所述判断当前值是否小于或等于M的操作。