[发明专利]定位地图建立方法、装置及电子设备

说明书

本申请实施例提供了定位地图建立方法、装置及电子设备。本申请实施例通过按照设定尺寸对全局定位地图进行分块，可以保证不同分块地图之间不存在重复区域，减少地图所需的存储空间，对于大型园区、开放道路等场景优势更加明显；进一步地，在本实施例中，将在线建立最近邻搜索数据结构过程改为离线建立最近邻搜索数据结构、在线加载最近邻搜索数据结构，提高了算法的在线运行效率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，特别涉及定位地图建立方法、装置及电子设备。

背景技术

在自动驾驶应用中，感知与决策规划等操作依赖车辆的位姿估计。车辆位姿估计是自动驾驶中的一项关键技术。

在车辆位姿估计中，常采集车辆所需区域建立激光定位地图，以通过当前的激光点云观测与激光定位地图进行配准，获取当前的激光点云观测与激光定位地图的相对位姿。但是，目前建立的激光定位地图常会存在重复区域，这在地图较大时，会造成较多的地图存储资源浪费。

发明内容

本申请实施例提供了定位地图建立方法、装置及电子设备，以避免定位地图中存在重复区域。

本申请实施例提供一种定位地图建立方法，该方法应用于电子设备，包括：

接收到外部输入的输入参数，所述输入参数至少包括：当前位置；

加载已保存的分块地图描述文件，并依据所述分块地图描述文件描述的各分块地图的位置，确定用于定位所述当前位置时的目标分块地图位置；所述分块地图是通过按照设定尺寸对全局定位地图进行分块得到的，不同分块地图之间无重复区域；

加载目标分块地图位置对应的目标地图信息，依据已加载的目标地图信息确定局部定位地图；所述目标地图信息至少包括：已保存的各目标分块地图位置对应的目标分块地图点云、已保存的各目标分块地图位置对应的目标分块地图数据结构；所述局部定位地图至少包括：由各目标分块地图点云组合成的局部定位地图点云；以及，由各目标分块地图数据结构组合成的局部定位地图数据结构；其中，局部定位地图数据结构用于对局部定位地图执行最近邻搜索操作。

可选的，所述输入参数还包括：分块地图数量N；

所述依据所述分块地图描述文件描述的各分块地图的位置，确定用于定位所述当前位置时的目标分块地图位置包括：

依据所述分块地图描述文件描述的各分块地图的位置分别与所述当前位置之间的距离，确定N个目标分块地图位置；所述N个目标分块地图位置与所述当前位置之间的距离小于非目标分块地图位置与所述当前位置之间的距离。

可选的，当目标地图信息包括目标分块地图点云时，加载目标分块地图点云包括：

若确定的所有目标分块地图位置中至少一个目标分块地图位置对应的目标分块地图点云已被加载，则加载当前未被加载的其他目标分块地图位置对应的目标分块地图点云；若任一个目标分块地图位置对应的目标分块地图点云未被加载，则加载各目标分块地图位置对应的目标分块地图点云；

当目标地图信息包括目标分块地图数据结构时，加载目标分块数据结构包括：

若确定的所有目标分块地图位置中至少一个目标分块地图位置对应的目标分块地图数据结构已被加载，则加载当前未被加载的其他目标分块地图位置对应的目标分块地图数据结构；若任一个目标分块地图位置对应的目标分块地图数据结构未被加载，则加载各目标分块地图位置对应的目标分块地图数据结构。

可选的，在加载完目标分块地图点云后，该方法还包括：删除已加载的非目标分块地图；

在加载完目标分块地图数据结构后，该方法还包括：删除已加载的非目标分块地图数据结构。

可选的，所述局部定位地图点云通过以下步骤确定：