[发明专利]一种机器人及采用此机器人检测管道外壁的系统

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：至少两个夹持部和至少两个第一驱动件，各个所述夹持部间隔分布，各个所述第一驱动件位于相邻的两个所述夹持部之间，且每相邻的两个夹持部之间具有两个第一驱动件，两个所述第一驱动件并联形成驱动体，所述驱动体的两端分别可转动的连接于两个所述夹持部；

所述夹持部包括连接板、多个夹持组件和换向驱动组件，所述连接板的两端均连接于所述驱动体，各个所述夹持组件间隔分布于所述连接板的两侧且固定连接于所述连接板；

所述换向驱动组件包括换向轮和动力组，所述换向轮可转动的连接于所述连接板，所述动力组用于给所述换向轮提供一个使其转动及前进的动力。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，两个所述第一驱动件均具有驱动端和连接端，两个所述第一驱动件通过两个所述连接端连接形成所述驱动体，两个所述第一驱动件的驱动端分别连接于相邻的两个所述连接板。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述夹持组件对称分布于所述连接板的两侧。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述夹持组件包括第一夹持臂、第二夹持臂、第三夹持臂、多个万向轮和两个第二驱动件，所述第一夹持臂、第二夹持臂和第三夹持臂依次连接，各个所述万向轮分布于所述第三夹持臂远离所述第二夹持臂的一端，两个所述第二驱动件分别位于所述第二夹持臂与第三夹持臂以及所述第三夹持臂和多个万向轮之间，用于分别提供一个使所述第三夹持臂相对第二夹持臂转动、以及多个所述万向轮相对第三夹持臂转动的驱动力。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述夹持组件还包括定位销，所述第一夹持臂呈匚形，所述匚形夹持臂的两侧开设有多个对称分布的定位孔，所述第二夹持臂的两侧均开设有一定位槽，所述定位槽与其中一对所述定位孔配合，所述第二夹持臂与所述第一夹持臂通过所述定位销可伸缩的连接。

6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述夹持组件还包括两个第三安装座，其中一个所述第三安装座固定连接于所述第二夹持臂靠近所述第三夹持臂的一端，其中另一个所述第三安装座固定连接于所述第三夹持臂靠近所述万向轮的一端，两个所述第三安装座上均具有对称分布的安装孔，两个所述第二驱动件的输出轴分别与对应的所述第三安装座的安装孔配合且固定连接于所述第三安装座。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述动力组包括第三驱动件和第四驱动件，所述第三驱动件和所述第四驱动件均连接于所述换向轮，用于给所述换向轮提供一个使其前进的驱动力，所述第四驱动件用于给所述换向轮提供一个使其转动的驱动力。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述换向驱动组件还包括安装座，所述连接板上开设有通孔，所述安装座穿设所述通孔且可转动的连接于所述连接板，所述安装座位于两个所述夹持组件形成的夹持空间内，所述换向轮安装于所述安装座的底部，所述第四驱动件安装于所述安装座的顶部，用于给所述安装座提供一个使其绕连接板转动的力。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件和第四驱动件均为舵机。

10.一种检测管道外壁的系统，其特征在于，包括如权要求1-9任一项所述的机器人，还包括：

定位装置，用于探测轨道焊缝的位置，确定机器人的运动的目标位置，并指导所述机器人的第一驱动件改变连接板与待检测轨道的夹角，同时控制所述动力组调整所述转向轮的方向及运动状态，以使所述机器人到达待检测的目标位置；

采集装置，用于控制夹持组件夹紧所述目标位置的待检测轨道，并对所述目标位置的轨道焊缝图像进行采集；

传输装置，用于将所述轨道焊缝图像信息传输至终端；

分析装置，用于分析所述焊缝图像中焊缝的损坏程度。