[发明专利]一种机器人及采用此机器人检测管道外壁的系统

说明书

本发明涉及一种机器人，包括至少两个夹持部和至少两个第一驱动件，各个所述夹持部间隔分布，各个第一驱动件位于相邻的两个夹持部之间，且每相邻的两个夹持部之间具有两个第一驱动件，两个所述第一驱动件并联形成驱动体，所述驱动体的两端分别可转动的连接于两个所述夹持部，所述夹持部包括连接板、多个夹持组件和换向驱动组件，所述连接板的两端均连接于所述驱动体，各个所述夹持组件间隔分布于所述连接板的两侧且固定连接于所述连接板，所述换向驱动组件包括换向轮和动力组，所述换向轮可转动的连接于所述连接板，所述动力组用于给所述换向轮提供一个使其转动及前进的动力。本发明提供的机器人能够适应各种型号的管道并且实现了自主越障。

技术领域

本发明涉及机械制造技术领域，尤其涉及一种机器人及采用此机器人检测管道外壁的系统。

背景技术

在工业的安全运营和建筑建设中,现代大型建筑等领域上的应用逐步扩大，工业、排污、生活等各种地下水管道铺设在城市的地下管网中，已经与城市生活息息相关，导致管道检测维护的任务也越来越重要了，其排水管网检测维护工作已成为一项不可忽视的重要工作。若是管网缺少检测维护，一不注意若出现管网缺陷的情况，不但会导致污水外溢，

影响环境，严重的甚至还有可能会导致影响到交通的秩序以及人们的日常生活，因此管道外壁的检查很重要。国内外管道事故多发,致因多为管道存在缺陷，管道检测的技术要求越来越高，现代大型建筑管道外壁检查是重要的安全检查工作。

目前人工手动操作进行管道外壁无损检测存在诸多缺点，如效率低、安全性差、定位难度大。而结合5G云计算和摄像头等机器视觉技术来检测管道外壁的研究较少，大多数机器人仅采用机器视觉的方式用作障碍物检测以及运动目标监测或物体分拣等功能，且做不到自主越障同时适应各种管道外壁。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种机器人及采用此机器人检测管道外壁的系统，用以解决现有技术中管道检测机器人无法自主越障且不能适应各种管道外壁的问题。

第一方面，本发明提供一种机器人，包括：至少两个夹持部和至少两个第一驱动件，各个所述夹持部间隔分布，各个所述第一驱动件位于相邻的两个所述夹持部之间，且每相邻的两个夹持部之间具有两个第一驱动件，两个所述第一驱动件并联形成驱动体，所述驱动体的两端分别可转动的连接于两个所述夹持部，所述夹持部包括连接板、多个夹持组件和换向驱动组件，所述连接板的两端均连接于所述驱动体，各个所述夹持组件间隔分布于所述连接板的两侧且固定连接于所述连接板，所述换向驱动组件包括换向轮和动力组，所述换向轮可转动的连接于所述连接板，所述动力组用于给所述换向轮提供一个使其转动及前进的动力。

进一步的，两个所述第一驱动件均具有驱动端和连接端，两个所述第一驱动件通过两个所述连接端连接形成所述驱动体，两个所述第一驱动件的驱动端分别连接于相邻的两个所述连接板。

进一步的，所述夹持组件对称分布于所述连接板的两侧。

进一步的，所述夹持组件包括第一夹持臂、第二夹持臂、第三夹持臂、多个万向轮和两个第二驱动件，所述第一夹持臂、第二夹持臂和第三夹持臂依次连接，各个所述万向轮分布于所述第三夹持臂远离所述第二夹持臂的一端，两个所述第二驱动件分别位于所述第二夹持臂与第三夹持臂以及所述第三夹持臂和多个万向轮之间，用于分别提供一个使所述第三夹持臂相对第二夹持臂转动、以及多个所述万向轮相对第三夹持臂转动的驱动力。

进一步的，所述夹持组件还包括定位销，所述第一夹持臂呈匚形，所述匚形夹持臂的两侧开设有多个对称分布的定位孔，所述第二夹持臂的两侧均开设有一定位槽，所述定位槽与其中一对所述定位孔配合，所述第二夹持臂与所述第一夹持臂通过所述定位销可伸缩的连接。