[发明专利]云端服务器、机器人、多机管理系统及多机管理方法

说明书

本发明公开了一种云端服务器、机器人、多机管理系统及多机管理方法，云端服务器包括：状态群组管理模块，用于对各群组下机器人的状态信息进行管理；地图群组管理模块，用于对业务地图进行分组，以群组管理方式对各群组下的业务地图进行管理；地图拼接模块，用于将同一场景下的多个业务地图进行匹配拼接，得到同一场景下拼接后的第一地图，和/或，将同一地图群组下的业务地图进行匹配拼接，得到同一地图群组下拼接后的第二地图；第一交互通信模块，用于将所述第一地图和/或所述第二地图，以及所述机器人的状态信息同步到至少一个机器人，实现所述至少一个机器人的多机协同作业。根据上述技术方案，多机协调效果好，工作效率高，场景适应性强。

技术领域

本发明涉及人工智能领域，具体而言，涉及一种云端服务器、机器人、多机管理系统及多机管理方法。

背景技术

在酒店、超市、商场、工厂、医院等环境场所，机器人凭借其高效、准确、连续的工作能力，逐渐替代人工执行配送、消杀、清洁等业务，但是因为工作场景面积大、工作场景环境复杂，单台机器人无法完成所有工作，需要多台机器联合工作，实现全场景覆盖。

目前市面上多机器人工作方式以多台独立机器人单独工作方式为主，通过专门的建图机器人建立场景地图，并拷贝或分发给各独立机器人进行使用。各独立机器人获取场景地图后，基于获得的场景地图，根据设定的业务逻辑执行相应的操作，包括路径规划、机器人运动控制及业务操作等，进而通过多台机器的饱和式覆盖，实现对工作场景业务操作的全覆盖。

然而，相关技术中，机器人多机工作方式以多台独立机器人单独工作的方式为主，机器人与机器人之间没有数据交互或者有少量数据交互，云端仅负责各独立机器人运动状态的监控及业务操作的管理，只能通过多台机器的饱和式工作，实现对工作场景业务操作的全覆盖，多机协调效果差，工作效率低，场景适应性差。

发明内容

本发明的主要目的在于公开了一种云端服务器、机器人、多机管理系统及多机管理方法，以至少解决相关技术中云端仅负责各独立机器人运动状态的监控及业务操作的管理，多机协调效果差，工作效率低，场景适应性差等问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种云端服务器。

根据本发明的云端服务器包括：状态群组管理模块，用于按照用户或场景绑定的机器人群组标识对各群组下机器人的状态信息进行管理；地图群组管理模块，用于按照机器人位置信息绑定的场景标识对业务地图进行分组，以群组管理方式对各群组下的业务地图进行管理，其中，每个地图群组对应有至少一个场景，每个场景对应有多个业务地图；地图拼接模块，用于将同一场景下的多个业务地图进行匹配拼接，得到同一场景下拼接后的第一地图，和/或，将同一地图群组下的业务地图进行匹配拼接，得到同一地图群组下拼接后的第二地图；第一交互通信模块，用于将上述第一地图和/或上述第二地图，以及上述机器人的状态信息同步到至少一个机器人，实现上述至少一个机器人的多机协同作业。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人。

根据本发明的机器人包括：地图管理模块，用于在从初始点位置开始，进行环境建图及业务操作时，将机器人运动轨迹以及该运动轨迹上至少一个目标点中每个目标点对应的业务操作信息绑定在建立的场景地图中，得到上述业务地图；第二交互通信模块，用于向上述云端服务器上报状态信息及该状态信息对应的机器人群组标识，以及机器人建立的业务地图及该业务地图对应的场景标识，并接收来自于上述云端服务器将同一场景下的多个业务地图进行匹配拼接得到的第一地图，和/或，将同一地图群组下的业务地图进行匹配拼接得到的第二地图，以及机器人的状态信息，其中，上述状态信息包括：机器人位姿信息、业务信息；协同作业模块，用于基于上述第一地图和/或上述第二地图进行定位，并基于与上述云端服务器的交互信息得到当前业务相关的所有机器人中除当前机器人之外其他机器人的位姿信息及业务信息，与上述其他机器人实现多机协同作业。

根据本发明的又一方面，提供了一种多机管理系统。