[发明专利]一种运用于四足机器人的机械仿生腿

权利要求书

1.一种运用于四足机器人的机械仿生腿，包括：

仿生腿主体(1)，所述仿生腿主体(1)底部安装有对接台(2)；

其特征在于，还包括；

固定在所述对接台(2)底部的安装壳(3)，所述安装壳(3)底部开有多个移动口(4)，且多个所述移动口(4)内安装有接地件(5)，所述安装壳(3)内安装有用于驱动多个所述接地件(5)移动的移动件(6)；

安装于所述对接台(2)内的多角度连接件(7)，所述多角度连接件(7)用于对所述对接台(2)角度的调节；

所述移动件(6)包括调节板(8)，所述安装壳(3)内固定有固定杆(9)，且所述固定杆(9)外侧与所述调节板(8)转动套接，且所述调节板(8)外侧对应多个所述移动口(4)位置处开有多个调节弧口(10)，所述安装壳(3)内壁固定有移动电机(11)，且所述移动电机(11)输出端固定有驱动齿轮(12)，所述调节板(8)外侧固定有与所述驱动齿轮(12)相啮合的对接齿环(31)；

所述调节板(8)内侧固定有对接套(32)，所述对接套(32)与所述固定杆(9)外壁滑动连接，且所述对接齿环(31)固定在所述对接套(32)外侧；

所述接地件(5)包括固定在所述移动口(4)内的移动杆(33)，所述移动杆(33)外侧滑动套接有移动柱(13)，且所述移动柱(13)与所述调节弧口(10)相插接，所述移动柱(13)底部固定有接地盒(14)，且所述接地盒(14)内均匀安装有多个贴合件(15)；

所述贴合件(15)包括滑动插接于所述接地盒(14)内的滑杆(16)，所述滑杆(16)外端固定有垫片(17)，且另一端固定有限位片(18)，所述滑杆(16)外侧套有用于推送所述垫片(17)外移的挤压弹簧(19)。

2.根据权利要求1所述的一种运用于四足机器人的机械仿生腿，其特征在于：所述多角度连接件(7)包括安装于所述对接台(2)内的连接框(20)，所述连接框(20)两端均固定有与所述对接台(2)侧壁相插接的连接杆(21)，所述连接框(20)内安装有连接件(22)，并通过所述连接件(22)与所述仿生腿主体(1)对接，所述连接杆(21)外端固定有限位板一(23)，且所述连接杆(21)外侧套有用于推送所述连接框(20)的复位弹簧一(24)。

3.根据权利要求2所述的一种运用于四足机器人的机械仿生腿，其特征在于：所述连接件(22)包括与所述仿生腿主体(1)相固定的连接台(25)，所述连接台(25)外端固定有两个与所述连接框(20)外壁相插接的连接柱(26)，两个所述连接柱(26)外侧套有用于推送所述连接台(25)的复位弹簧二(27)，且连接柱(26)外端均固定有限位板二(28)。

4.根据权利要求1所述的一种运用于四足机器人的机械仿生腿，其特征在于：所述对接台(2)顶部固定有橡胶套(29)，且所述橡胶套(29)与所述对接台(2)外壁贴合。

5.根据权利要求1所述的一种运用于四足机器人的机械仿生腿，其特征在于：所述安装壳(3)外侧固定有用于多个接地件(5)套和的橡胶垫(30)。