[发明专利]一种运用于四足机器人的机械仿生腿

说明书

本发明公开了一种运用于四足机器人的机械仿生腿，涉及四足机器人技术领域，解决了现有机器人在颠簸路段易出现行驶不稳定的问题，包括仿生腿主体，仿生腿主体底部安装有对接台，还包括固定在对接台底部的安装壳和安装于对接台内的多角度连接件，安装壳底部开有多个移动口，且多个移动口内安装有接地件，安装壳内安装有用于驱动多个接地件移动的移动件，多角度连接件用于对对接台角度的调节，本发明通过在对仿生腿底部进行优化，通过设计得移动件和多个接地件的相互配合，从而满足对地面接触面积的调节，适用于不同环境的路面行驶，同时配合多角度连接件与对接台的连接，使得在部分倾斜路面行驶时，能够紧密贴合地面，避免出现崴脚等情况发生。

技术领域

本发明涉及四足机器人技术领域，具体为一种运用于四足机器人的机械仿生腿。

背景技术

机器人是指包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫，机器车等）。现有的仿生类四足机器人就是模拟猫狗进行制造。

现有的四足式机器人具有在崎岖道路或者无路的情况下的通过能力的优点，其被广泛应用在复杂崎岖的地形环境中，该类机器人在复杂的非结构环境中稳定中行走可具有良好的移动性。现有的足式机器人的腿部结构多为通过大腿驱动小腿，模仿猫狗行走的方式进行行驶，但是在部分崎岖道路中，由于地面凹凸不平，极易导致其出现踩不稳、崴脚和侧翻等情况出现，为此，我们提出一种运用于四足机器人的机械仿生腿。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够应用于各种颠簸路段的运用于四足机器人的机械仿生腿，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种运用于四足机器人的机械仿生腿，包括仿生腿主体，所述仿生腿主体底部安装有对接台，还包括固定在所述对接台底部的安装壳和安装于所述对接台内的多角度连接件，所述安装壳底部开有多个移动口，且多个所述移动口内安装有接地件，所述安装壳内安装有用于驱动多个所述接地件移动的移动件，所述多角度连接件用于对所述对接台角度的调节。

优选的，所述移动件包括调节板，所述安装壳内固定有固定杆，且所述固定杆外侧与所述调节板转动套接，且所述调节板外侧对应多个所述移动口位置处开有多个调节弧口，所述安装壳内壁固定有移动电机，且所述移动电机输出端固定有驱动齿轮，所述调节板外侧固定有与所述驱动齿轮相啮合的对接齿环，设计的移动件用于对多个接地件伸缩调节。

优选的，所述调节板内侧固定有对接套，所述对接套与所述固定杆外壁滑动连接，且所述对接齿环固定在所述对接套外侧，设计的对接套使得调节板的转动更加稳定。

优选的，所述接地件包括固定在所述移动口内的移动杆，所述移动杆外侧滑动套接有移动柱，且所述移动柱与所述调节弧口相插接，所述移动柱底部固定有接地盒，且所述接地盒内均匀安装有多个贴合件，设计的多个接地件伸缩移动，使得能够改变与对面接触的接触面积，满足不同路面行驶。

优选的，所述贴合件包括滑动插接于所述接地盒内的滑杆，所述滑杆外端固定有垫片，且另一端固定有限位片，所述滑杆外侧套有用于推送所述垫片外移的挤压弹簧，设计的贴合件使得与地面凹凸不平处更加贴合。

优选的，所述多角度连接件包括安装于所述对接台内的连接框，所述连接框两端均固定有与所述对接台侧壁相插接的连接杆，所述连接框内安装有连接件，并通过所述连接件与所述仿生腿主体对接，所述连接杆外端固定有限位板一，且所述连接杆外侧套有用于推送所述连接框的复位弹簧一，多角度连接件能够避免底部崴脚等情况发生。

优选的，所述连接件包括与所述仿生腿主体相固定的连接台，所述连接台外端固定有两个与所述连接框外壁相插接的连接柱，两个所述连接柱外侧套有用于推送所述连接台的复位弹簧二，且连接柱外端均固定有限位板二，设计的连接件用于对仿生腿主体的对接。

优选的，所述对接台顶部固定有橡胶套，且所述橡胶套与所述对接台外壁贴合，通过设计的橡胶套满足对接台的多角度转动的同时能够避免灰尘的进入。