[发明专利]正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器

权利要求书

1.一种用于正流量挖掘机的控制方法，其特征在于，正流量挖掘机包括操纵机构、第一主泵、第二主泵、第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，所述控制方法包括：

获取所述操纵机构的先导压力；

根据所述先导压力确定所述正流量挖掘机的动作类型；

根据所述动作类型确定所述第一主泵的第一预设功率占比和所述第二主泵的第二预设功率占比，其中所述第一预设功率占比与所述第二预设功率占比之和为100％；

根据所述第一预设功率占比和所述第二预设功率占比分别确定所述第一主泵电磁阀的第一控制电流和所述第二主泵电磁阀的第二控制电流；以及

将所述第一控制电流和所述第二控制电流分别输出至所述第一主泵电磁阀和所述第二主泵电磁阀，以控制所述第一主泵的输出功率和所述第二主泵的输出功率。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述先导压力包括：斗杆内收先导压力、斗杆外摆先导压力、回转先导压力、左行走先导压力、右行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力；

所述动作类型选自以下中的任意一者：

动臂提升加回转复合动作；

斗杆外摆加铲斗外摆复合动作；以及

除所述动臂提升加回转复合动作和所述斗杆外摆加铲斗外摆复合动作之外的其它动作。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述先导压力确定所述正流量挖掘机的动作类型，包括：

在所述先导压力满足第一条件的情况下，确定所述动作类型为所述动臂提升加回转复合动作，其中所述第一条件包括所述动臂提升先导压力和所述回转先导压力均大于或等于预设开启压力且所述斗杆内收先导压力、所述斗杆外摆先导压力、所述左行走先导压力、所述右行走先导压力、所述动臂下降先导压力、所述铲斗内收先导压力和所述铲斗外摆先导压力均小于预设开启压力；

在所述先导压力满足第二条件的情况下，确定所述动作类型为所述斗杆外摆加铲斗外摆复合动作，其中所述第二条件包括所述斗杆外摆先导压力和所述铲斗外摆先导压力均大于或等于所述预设开启压力且所述动臂提升先导压力、所述回转先导压力、所述斗杆内收先导压力、所述左行走先导压力、所述右行走先导压力、所述动臂下降先导压力和所述铲斗内收先导压力均小于所述预设开启压力；以及

在所述先导压力不满足所述第一条件和所述第二条件中的任一条件的情况下，确定所述动作类型为所述其它动作。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述动作类型确定所述第一主泵的第一预设功率占比和所述第二主泵的第二预设功率占比，包括：

在所述动作类型为所述动臂提升加回转复合动作的情况下，根据所述动臂提升先导压力与所述回转先导压力的比值确定所述第一预设功率占比和所述第二预设功率占比；

在所述动作类型为所述斗杆外摆加铲斗外摆复合动作的情况下，将所述第一预设功率占比和所述第二预设功率占比分别确定为第一预设值和第二预设值；以及

在所述动作类型为所述其它动作的情况下，将所述第一预设功率占比和所述第二预设功率占比均设置为50％。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述动臂提升先导压力与所述回转先导压力的比值确定所述第一预设功率占比和所述第二预设功率占比，包括：

在所述比值在预设比值范围内的情况下，将所述第一预设功率占比和所述第二预设功率占比分别确定为第三预设值和第四预设值；

在所述比值小于所述预设比值范围的下限值的情况下，将所述第一预设功率占比和所述第二预设功率占比均设置为50％；以及

在所述比值大于所述预设比值范围的上限值的情况下，将所述第一预设功率占比和所述第二预设功率占比分别确定为第五预设值和第六预设值。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述预设比值范围为0.8-1.2，所述第一预设值的取值为60％，所述第二预设值的取值为40％，第三预设值的取值为60％，所述第四预设值的取值为40％，所述第五预设值的取值为70％，所述第六预设值的取值为30％。