[发明专利]正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器

说明书

本发明实施例提供一种正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器，用于正流量挖掘机的控制方法包括：获取操纵机构的先导压力；根据先导压力确定正流量挖掘机的动作类型；根据动作类型确定第一主泵的第一预设功率占比和第二主泵的第二预设功率占比，其中第一预设功率占比与第二预设功率占比之和为100％；根据第一预设功率占比和第二预设功率占比分别确定第一主泵电磁阀的第一控制电流和第二主泵电磁阀的第二控制电流；以及将第一控制电流和第二控制电流分别输出至第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，以控制第一主泵的输出功率和第二主泵的输出功率。本发明实施例可以避免节流损失，保证操控性，同时兼顾燃油经济性及作业效率。

技术领域

本发明涉及挖掘机控制技术领域，具体地涉及一种正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器。

背景技术

挖掘机工作时，存在大量的复合动作，在保证作业效率的同时，需兼顾动作的协调性，为了实现流量的合理分配，通常通过增加逻辑阀对复合动作流量进行调节，以动臂提升加回转为例，为保证动臂提升高度，通过增加动臂对回转优先逻辑阀，同时双泵采用固定的功率分配比例，实现流量分配，从而保证动臂与回转动作的协调。但逻辑阀的存在使得系统背压升高，造成了能量损失。即使在其它动作时，该逻辑阀仍然会工作，从而导致了节流损失，影响了整机工作效率及燃油效率。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种正流量挖掘机及其控制方法、控制装置和控制器，解决现有技术中的上述技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于正流量挖掘机的控制方法，正流量挖掘机包括操纵机构、第一主泵、第二主泵、第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，控制方法包括：获取操纵机构的先导压力；根据先导压力确定正流量挖掘机的动作类型；根据动作类型确定第一主泵的第一预设功率占比和第二主泵的第二预设功率占比，其中第一预设功率占比与第二预设功率占比之和为100％；根据第一预设功率占比和第二预设功率占比分别确定第一主泵电磁阀的第一控制电流和第二主泵电磁阀的第二控制电流；以及将第一控制电流和第二控制电流分别输出至第一主泵电磁阀和第二主泵电磁阀，以控制第一主泵的输出功率和第二主泵的输出功率。

在本发明实施例中，先导压力包括：斗杆内收先导压力、斗杆外摆先导压力、回转先导压力、左行走先导压力、右行走先导压力、动臂提升先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力；动作类型选自以下中的任意一者：动臂提升加回转复合动作；斗杆外摆加铲斗外摆复合动作；以及除动臂提升加回转复合动作和斗杆外摆加铲斗外摆复合动作之外的其它动作。

在本发明实施例中，根据先导压力确定正流量挖掘机的动作类型，包括：在先导压力满足第一条件的情况下，确定动作类型为动臂提升加回转复合动作，其中第一条件包括动臂提升先导压力和回转先导压力均大于或等于预设开启压力且斗杆内收先导压力、斗杆外摆先导压力、左行走先导压力、右行走先导压力、动臂下降先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力均小于预设开启压力；在先导压力满足第二条件的情况下，确定动作类型为斗杆外摆加铲斗外摆复合动作，其中第二条件包括斗杆外摆先导压力和铲斗外摆先导压力均大于或等于预设开启压力且动臂提升先导压力、回转先导压力、斗杆内收先导压力、左行走先导压力、右行走先导压力、动臂下降先导压力和铲斗内收先导压力均小于预设开启压力；以及在先导压力不满足第一条件和第二条件中的任一条件的情况下，确定动作类型为其它动作。

在本发明实施例中，根据动作类型确定第一主泵的第一预设功率占比和第二主泵的第二预设功率占比，包括：在动作类型为动臂提升加回转复合动作的情况下，根据动臂提升先导压力与回转先导压力的比值确定第一预设功率占比和第二预设功率占比；在动作类型为斗杆外摆加铲斗外摆复合动作的情况下，将第一预设功率占比和第二预设功率占比分别确定为第一预设值和第二预设值；以及在动作类型为其它动作的情况下，将第一预设功率占比和第二预设功率占比均设置为50％。