[发明专利]作业车辆的控制方法、装置及作业车辆

说明书

本发明提供一种作业车辆的控制方法、装置及作业车辆，属于机械控制技术领域，包括：基于发动机负荷率调整作业车辆的行驶速度；在确定满足预设条件下，基于发动机实际转速和发动机目标转速之间的转速差调整所述发动机目标转速。本发明提供的作业车辆的控制方法、装置及作业车辆，通过实时监测发动机负荷率，对行驶速度进行分段控制，可有效避免发动机因超负荷发生掉速、熄火等意外发生，能够合理发挥发动机功效、大幅提升作业效率，可降低对驾驶员技能上的依赖，并可以防止因作业负荷变化过大而损坏作业器具及传动系统。

技术领域

本发明涉及机械控制技术领域，尤其涉及一种作业车辆的控制方法、装置及作业车辆。

背景技术

目前，现有的作业机械，尤其是工程机械，例如铣刨机，其行走系统与发动机的动力系统之间没有做到关联，行走速度(也称行驶速度)的变化一般不会随着发动机的负荷率的不同而进行差异化控制。

同时，在对现有的作业机械进行控制时，没有考虑负荷保护功能，即当负荷增大至发动机的作业极限时，在驾驶员继续推进行驶手柄进行加速控制时，发动机响应这一操作进行加速后，将会因超负荷而掉速熄火，严重影响作业车辆的作业效率甚至造成作业车辆相关的作业器具的损坏，同时也影响驾驶员的驾驶舒适性。

有鉴于此，亟需改进当前对于作业车辆的控制方法，以提高作业车辆的作业稳定性。

发明内容

本发明提供一种作业车辆的控制方法、装置及作业车辆，用以解决现有技术或者改善中作业车辆在作业过程存在的作业稳定性差的缺陷，能够在合理发挥发动机的功效的同时，大幅提升作业效率，同时可降低对驾驶员技能的依赖。

第一方面，本发明提供一种作业车辆的控制方法，包括：

基于发动机负荷率调整作业车辆的行驶速度；

在确定满足预设条件下，基于发动机实际转速和发动机目标转速之间的转速差调整所述发动机目标转速。

根据本发明提供的一种作业车辆的控制方法，所述基于发动机负荷率调整作业车辆的行驶速度，包括：

在确定所述发动机负荷率小于第一预设阈值的情况下，基于速度提升信号以第一加速度提升所述作业车辆的行驶速度。

根据本发明提供的一种作业车辆的控制方法，所述基于发动机负荷率调整作业车辆的行驶速度，还包括：

在确定所述发动机负荷率大于或等于第一预设阈值，但小于第二预设阈值的情况下，基于速度提升信号以第二加速度提升所述作业车辆的行驶速度；所述第二加速度小于所述第一加速度。

根据本发明提供的一种作业车辆的控制方法，所述基于发动机负荷率调整作业车辆的行驶速度，还包括：

在确定所述发动机负荷率等于第二预设阈值的情况下，忽略所述速度提升信号并保持所述作业车辆的行驶速度。

根据本发明提供的一种作业车辆的控制方法，在保持所述作业车辆的行驶速度之后，还包括：

在确定所述作业车辆的作业负荷的变化量大于负荷变化阈值的情况下，并以第三加速度降低所述作业车辆的行驶速度。

根据本发明提供的一种作业车辆的控制方法，在降低所述作业车辆的行驶速度之后，按照预设采样周期重复执行以下操作，直至所述发动机负荷率等于第二预设阈值：

重新获取所述发动机负荷率；

在确定新的发动机负荷率小于第三预设阈值的情况下，并以第四加速度提升所述作业车辆的行驶速度。

根据本发明提供的一种作业车辆的控制方法，所述在确定满足预设条件下，基于发动机实际转速和发动机目标转速之间的转速差调整所述发动机目标转速，包括：