[发明专利]一种倾斜摄影数据的采集方法及装置

说明书

本发明公开了一种倾斜摄影数据的采集方法及装置，其中方法包括：将测区划分为若干个相同尺寸的单元区域，为每个单元区域设置预定形状的单元航线；将相邻两个单元区域的单元航线通过连接航线连接，形成总航线；设置飞行器上的摄影数据采集器在航飞单元航线时的俯仰角；使飞行器按所述总航线进行航飞；将飞行器上的摄影数据采集器在航飞连接航线时的俯仰角设置为小于等于在航飞单元航线时的俯仰角的1/2，根据设定或在线控制，通过所述摄影数据采集器采集航飞单元航线和/或连接航线的摄影数据；或者仅在单元航线采集摄影数据。通过该技术方案，采集的航片具有使用价值，解决了现有技术通过飞行器的摄影数据采集器拍摄的部分航片没有使用价值的技术问题。

技术领域

本发明涉及航拍测量技术领域，特别是一种倾斜摄影数据的采集方法及装置。

背景技术

目前的倾斜摄影作业中，有一种航线规划方法，即将测区划分为若干个相同尺寸的单元，飞行器在每个单元内按预定形状的航线进行航飞，再将每个单元的航线连接起来，形成一条完整的飞行航线，飞行器按该航线进行飞行。飞行器搭载的航摄仪的拍摄方向与水平面呈固定角度(即俯仰角一定)，且在每个单元，航摄仪的拍摄方向都指向该单元中心(即偏航角指向单元中心)。使用该方式进行数据采集，数据量少，后期数据处理方便，但这种方法会产生许多连接航线。连接航线通常为直线，飞行器在飞行这些连接航线时，航摄仪上也会拍摄航片，但这些航片由于航摄仪俯仰角度固定的原因，采集的航片没有使用价值，导致通过飞行器的航摄仪拍摄的部分航片没有使用价值。

发明内容

本发明提供一种倾斜摄影数据的采集方法及装置，以至少解决采用现有技术进行倾斜摄影数据采集时，通过飞行器的摄影数据采集器拍摄的部分航片没有使用价值的技术问题。

本发明通过下述技术方案实现：

一方面，本发明提供的一种倾斜摄影数据的采集方法，包括：

将测区划分为若干个相同尺寸的单元区域，为每个单元区域设置预定形状的单元航线；

按照飞行器航飞单元区域的顺序，将相邻两个单元区域的单元航线通过连接航线连接，形成总航线；

设置飞行器上的摄影数据采集器在航飞单元航线时的俯仰角；

使飞行器按所述总航线进行航飞；

将飞行器上的摄影数据采集器在航飞连接航线时的俯仰角设置为小于等于在航飞单元航线时的俯仰角的1/2；

根据设定或在线控制，通过所述摄影数据采集器采集航飞单元航线和/或连接航线的摄影数据。

进一步，将飞行器上的摄影数据采集器在航飞连接航线时的俯仰角设置为小于等于在航飞单元航线时的俯仰角的1/2，具体包括：

判断飞行器处于单元航线还是连接航线；

如果处于单元航线，则所述摄影数据采集器采用在航飞单元航线时的俯仰角；

如果处于连接航线，则所述摄影数据采集器采用在航飞连接航线时的俯仰角，所述在航飞连接航线时的俯仰角为小于等于在航飞单元航线时的俯仰角的1/2。

进一步，所述判断飞行器处于单元航线还是连接航线，具体包括：

感知飞行器的飞行姿态；

如果感知为直线飞行姿态，则飞行器处于连接航线；

如果感知为环形飞行姿态，则飞行器处于单元航线。

进一步，所述判断飞行器处于单元航线还是连接航线，具体包括：

将总航线上单元航线与连接航线的交点依次交替设置为第一坐标点和第二坐标点；

如果飞行器航飞至第一坐标点，则飞行器处于连接航线；