[发明专利]一种用于变电站操作控制的机器人及操作控制方法

权利要求书

1.一种用于变电站操作控制的机器人，其特征在于：它包括安装平台、第一电动推杆、第二电动推杆、副摆臂、主摆臂、第三电动推杆、连接套杆、前摆动臂、装夹模块、行走轮、第一电机、第一连接摆杆、安装摆杆、第二连接摆杆、旋转连接套、第三连接摆杆、第四连接摆杆、竖摆臂、第三电机、连杆、第一转轴、十字万向节、第二转轴、连接内套，其中安装平台的下侧安装有行走轮，竖摆臂旋转安装在安装平台的上侧，安装平台上安装有控制竖摆臂相对安装平台旋转的第一电机；竖摆臂的上端摆动安装有主摆臂，主摆臂与竖摆臂的连接处摆动安装有第一连接摆杆，副摆臂的下端铰接安装在第一连接摆杆上；副摆臂与竖摆臂之间安装有第二电动推杆，主摆臂的下端与竖摆臂之间安装有第一电动推杆；安装摆杆的一端通过铰接的方式安装在主摆臂的上端，副摆臂的上端与安装摆杆铰接；通过第一电动推杆和第二电动推杆能够控制安装摆杆的摆动；

所述安装摆杆的内侧旋转安装有连接内套，驱动连接内套相对安装摆杆旋转的第三电机固定安装在安装摆杆上，且第三电机位于安装摆杆与主摆臂铰接点的后侧；所述连接内套的内侧旋转安装有第一转轴，驱动第一转轴旋转的第二电机固定安装在安装摆杆上，且第二电机位于安装摆杆与主摆臂铰接点的后侧；所述旋转连接套的后端固定安装有连接套杆，第一转轴穿过连接套杆；前摆动臂为中空结构，前摆动臂的一端铰接安装在连接套杆的后端，第二转轴旋转安装在前摆动臂的内侧，第二转轴与第一转轴之间通过十字万向节连接，十字万向节的摆动中心位于前摆动臂和连接套杆的铰接轴线上；

所述安装摆杆的外侧通过旋转环旋转安装有旋转套，第二连接摆杆的下端摆动安装在连接套杆上，第四连接摆杆的下端固定安装在前摆动臂上，第三连接摆杆的后端通过铰接的方式安装在第二连接摆杆上，第三连接摆杆的前端通过铰接的方式安装在第四连接摆杆上；所述第二连接摆杆与旋转套之间安装有第三电动推杆，所述旋转套与连接内套之间固定安装有连杆；

所述前摆动臂的前端固定安装有装夹模块。

2.根据权利要求1所述的一种用于变电站操作控制的机器人，其特征在于：四个行走驱动单元固定安装在所述安装平台的底面上，每个行走驱动单元的输出轴上均固定安装有一个行走轮；所述安装平台的底面上固定安装有能够接收控制手柄的输出信号，且根据所接收的信号控制四个行走驱动单元驱动对应行走轮的旋转速度，通过旋转速度的控制实现安装平台转向的识别控制模块。

3.根据权利要求1所述的一种用于变电站操作控制的机器人，其特征在于：所述安装平台的上侧固定安装有旋转套壳，竖摆臂的下端固定安装有旋转盘，竖摆臂通过旋转盘与旋转套壳的旋转配合安装在安装平台的上侧，所述竖摆臂的下端固定安装有第一齿轮，第一电机固定安装在安装平台的上侧，第一电机的输出轴上固定安装有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合。

4.根据权利要求1所述的一种用于变电站操作控制的机器人，其特征在于：所述竖摆臂的下端固定安装有横向布置的固定杆；第二电动推杆安装在副摆臂与第一连接摆杆的铰接点与固定杆之间，所述第二电动推杆的上端与第一连接摆杆和副摆臂的铰接处通过铰接的方式连接，第二电动推杆的下端铰接安装在固定杆上；

第一电动推杆安装在主摆臂的下端与固定杆之间，第一电动推杆的上端铰接安装在主摆臂上，第一电动推杆的下端铰接安装在固定杆上；

安装摆杆的下侧固定安装有连接块，辅摆臂的上端铰接安装在连接块上。

5.根据权利要求1所述的一种用于变电站操作控制的机器人，其特征在于：所述装夹模块包括第四电机、夹紧弧板、驱动块、装夹块，其中所述装夹块固定安装在前摆臂的前端，摆动轴固定安装在第一安装腔内，两个夹紧弧板的下端摆动安装在摆动轴上，第四电机固定安装在前摆臂上，第四电机控制两个夹紧弧板对电缆的夹紧与否；所述第三安装腔内安装有开有六角槽的驱动块，所述六角槽的上端为开口端；第二转轴伸入装夹块内且驱动块与第二转轴传动连接。