[发明专利]一种用于变电站操作控制的机器人及操作控制方法

说明书

本发明属于机械人技术领域，尤其涉及一种用于变电站操作控制的机器人及操作控制方法，它包括安装平台、第一电动推杆、第二电动推杆、副摆臂、主摆臂、第三电动推杆、前摆动臂、装夹模块、竖摆臂，本发明设计的机器人，在安装电缆时，只需要将没有带电一端的电缆线放置在装夹模块上即可，电缆后端的对接和紧固均通过机器人即可完成，即本发明设计的机器人能够进行带电操作。相比于传统的机器人操作安装，本发明设计的机器人改变了分布在各个关节处的驱动单元，因减少了关节处的驱动单元的设置，将驱动单元集中布置，一定程度上能够降低对机械臂结构强度要求，减轻了机器人的重量，大大降低了机器人的成本，同时方便搬运。

技术领域

本发明属于机械人技术领域，尤其涉及一种用于变电站操作控制的机器人及操作控制方法。

背景技术

变电站，改变电压的场所。为了把发电厂发出来的电能输送到较远的地方，必须把电压升高，变为高压电，到用户附近再按需要把电压降低，这种升降电压的工作靠变电站来完成。变电站的主要设备是开关和变压器。变电站是电力系统中变换电压、接受和分配电能、控制电力的流向和调整电压的电力设施，它通过其变压器将各级电压的电网联系起来。

变电站安装或者维修过程中，常发生带电施工，一般按照施工要求，工人需要使用操作杆进行操作，虽然按照正常的操作流程是安全的，但也存在危险；并且利用操作杆施工时，不易观察施工情况，且施工灵敏性也不好，影响施工质量。

目前，随着自动机械臂施工越来越普及，但机器人施工因其成本较高，大大影响了推广。目前的自动机械臂，在其各个关节上均具有驱动单元，通过驱动单元在施工时为机械臂提供动力；因驱动单元的增设对机械臂的结构强度要求较高，在增加强度时必然会影响导致重量相应增加，且对于变电设备的位置有高有低的多种情况，较重的机械臂搬运很不方便。

本发明设计一种低成本用于连接电缆的轻便机械臂解决如上问题。

发明内容

为了达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：

一种用于变电站操作控制的机器人，它包括安装平台、第一电动推杆、第二电动推杆、副摆臂、主摆臂、第三电动推杆、连接套杆、前摆动臂、装夹模块、行走轮、第一电机、第一连接摆杆、安装摆杆、第二连接摆杆、旋转连接套、第三连接摆杆、第四连接摆杆、竖摆臂、第三电机、连杆、第一转轴、十字万向节、第二转轴、连接内套，其中安装平台的下侧安装有行走轮，竖摆臂旋转安装在安装平台的上侧，安装平台上安装有控制竖摆臂相对安装平台旋转的第一电机；竖摆臂的上端摆动安装有主摆臂，主摆臂与竖摆臂的连接处摆动安装有第一连接摆杆，副摆臂的下端铰接安装在第一连接摆杆上；副摆臂与竖摆臂之间安装有第二电动推杆，主摆臂的下端与竖摆臂之间安装有第一电动推杆；安装摆杆的一端通过铰接的方式安装在主摆臂的上端，副摆臂的上端与安装摆杆铰接；通过第一电动推杆和第二电动推杆能够控制安装摆杆的摆动。

所述安装摆杆的内侧旋转安装有连接内套，驱动连接内套相对安装摆杆旋转的第三电机固定安装在安装摆杆上，且第三电机位于安装摆杆与主摆臂铰接点的后侧；所述连接内套的内侧旋转安装有第一转轴，驱动第一转轴旋转的第二电机固定安装在安装摆杆上，且第二电机位于安装摆杆与主摆臂铰接点的后侧；所述旋转连接套的后端固定安装有连接套杆，第一转轴穿过连接套杆；前摆动臂为中空结构，前摆动臂的一端铰接安装在连接套杆的后端，第二转轴旋转安装在前摆动臂的内侧，第二转轴与第一转轴之间通过十字万向节连接，十字万向节的摆动中心位于前摆动臂和连接套杆的铰接轴线上。

所述安装摆杆的外侧通过旋转环旋转安装有旋转套，第二连接摆杆的下端摆动安装在连接套杆上，第四连接摆杆的下端固定安装在前摆动臂上，第三连接摆杆的后端通过铰接的方式安装在第二连接摆杆上，第三连接摆杆的前端通过铰接的方式安装在第四连接摆杆上；所述第二连接摆杆与旋转套之间安装有第三电动推杆，所述旋转套与连接内套之间固定安装有连杆。

所述前摆动臂的前端固定安装有装夹模块。