[发明专利]一种车道线的确定方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种车道线的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待分析道路的位置信息；

将所述待分析道路的位置信息映射到卫星图像，得到包括所述待分析道路的目标卫星图像；

将所述目标卫星图像输入车道线提取模型中进行像素点提取处理，得到目标卫星图像中车道线的像素提取结果；所述车道线提取模型根据预设卫星地图的车道线标注信息进行训练；

根据所述像素提取结果，确定所述待分析道路的车道线。

2.根据权利要求1所述的车道线的确定方法，其特征在于，所述车道线提取模型根据预设卫星地图的车道线标注信息进行训练：

获取预设卫星地图数据集；

利用预设车道线标注工具，在所述预设卫星地图数据集中的预设卫星地图中进行车道线标注，得到车道线标注信息；

将所述车道线标注信息输入预设像素提取模型进行像素点提取处理，得到所述预设卫星地图中的车道线像素点的坐标；

根据所述车道线像素点的坐标，生成车道线。

3.根据权利要求2所述的车道线的确定方法，其特征在于，利用预设车道线标注工具，在所述预设卫星地图数据集中的预设卫星地图中进行车道线标注，得到车道线标注信息，包括：

对每个所述预设卫星地图进行道路参考线标注，得到至少一条道路参考线；

根据所述道路参考线，确定每个所述道路参考线的起始像素点；所述起始像素点是所述道路参考线一端点的像素点；

基于所述起始像素点，沿着所述道路参考线远离所述起始像素点的方向，确定第一预设范围内满足第一预设条件的至少一个采样像素点；

根据所述采样像素点，得到车道线标注信息。

4.根据权利要求3所述的车道线的确定方法，其特征在于，根据所述车道线像素点的坐标，生成车道线，包括：

将平行于所述道路参考线上的所述车道线像素点按照预设规则进行连接，生成车道线。

5.根据权利要求3所述的车道线的确定方法，其特征在于，根据所述像素提取结果，确定所述待分析道路的车道线，包括：

根据所述像素提取结果，确定预设像素范围内的车道线像素点的坐标；

根据所述车道线像素点的坐标，按照预设规则将所述车道线像素点进行连接，得到所述待分析道路的车道线。

6.根据权利要求5所述的车道线的确定方法，其特征在于，根据所述车道线像素点的坐标，按照所述预设规则将所述车道线像素点进行连接，得到所述待分析道路的车道线，包括：

沿着所述道路参考线远离所述起始像素点的方向，将每两个所述车道线像素点进行连接，得到车道连接线；

根据每个所述车道连接线，确定车道连接线与所述道路参考线之间的第一夹角；

将所述第一夹角小于第一预设夹角阈值的所述车道连接线保留，得到道路的至少一条第一车道线；

对所述第一车道线进行噪声处理，得到道路的至少一条第二车道线；

将第二预设范围内，平行于所述道路参考线的所述第二车道线进行连接，得到目标车道线；

对所述目标车道线进行均匀采样，得到所述待分析道路的车道线。

7.根据权利要求6所述的车道线的确定方法，其特征在于，对所述第一车道线进行噪声处理，得到道路的至少一条第二车道线，包括以下至少一项：

将车道线像素点的总数量小于预设数量的第一车道线删除，得到道路的至少一条第二车道线；

当车道线像素点属于多个第一车道线时，将多个第一车道线中最长的第一车道线保留，并删除其他第一车道线，得到道路的至少一条第二车道线；

对平均距离小于预设距离值的两条第一车道线合并，得到道路的至少一条第二车道线；

将具有满足第二预设条件的第一车道线，确定为主车道线，并将与所述主车道线之间的第二夹角大于第二预设夹角阈值的第一车道线删除，得到道路的至少一条第二车道线。