[发明专利]多动子直驱传输系统的控制方法及相关设备

权利要求书

1.一种多动子直驱传输系统的控制方法，所述多动子直驱传输系统包括定子单元、多个相对于定子单元移动的动子单元；所述定子单元包括定子本体、安装于所述定子本体的轨道和安装于所述定子本体且沿所述定子本体的延伸方向依次排列的多个定子绕组，每一个动子单元包括与所述轨道形成滑动连接并可相对于所述定子本体移动的动子以及固定于所述动子的磁钢；其特征在于，所述定子本体包括相互交替的反馈段和过渡段以及安装于所述反馈段的多个位移传感器，每一所述位移传感器对应一所述定子绕组设置；该控制方法包括如下步骤：

步骤S1、实时检测所述动子单元在所述反馈段运动的实时位置；

步骤S2、实时判断所述动子单元是否进入所述反馈段与所述过渡段交界的区域：若是，使用预设算法计算所述动子单元在所述过渡段运动的电角度，并通过所述电角度判断所述动子单元的实时位置；根据所述动子单元的实时位置设定所述过渡段范围内各定子绕组的协同控制模式；

步骤S3、实时判断所述动子单元是否进入所述过渡段与所述反馈段交界的区域；若是，通过所述反馈段的所述位移传感器实时反馈所述动子单元的实时位置。

2.根据权利要求1所述的多动子直驱传输系统的控制方法，其特征在于，步骤S2中：

沿所述动子单元的运动方向，根据所述反馈段内的最后一个所述定子绕组的反馈达到第一特定值时，则判断为所述动子单元进入所述反馈段与所述过渡段交界的区域。

3.根据权利要求1所述的多动子直驱传输系统的控制方法，其特征在于，步骤S2中，使用预设算法计算所述动子单元在所述过渡段运动的电角度具体包括如下子步骤：

使用预设的无感算法计算所述动子单元进入所述过渡段并在所述过渡段运动时对应的所述定子绕组产生的反电动势；

使用预设的电角度提取算法根据所述反电动势计算出实时电角度。

4.根据权利要求3所述的多动子直驱传输系统的控制方法，其特征在于，所述无感算法为滑模算法、模型参考自适应算法、状态观测器算法、卡尔曼滤波器算法、龙伯格观测算法中的任意一种。

5.根据权利要求3所述的多动子直驱传输系统的控制方法，其特征在于，所述电角度提取算法为锁相环算法和直接计算法中的任意一种。

6.根据权利要求1所述的多动子直驱传输系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述协同控制模式为主从控制、主从控制模式切换中的任意一种。

7.根据权利要求1所述的多动子直驱传输系统的控制方法，其特征在于，步骤S3中：

沿所述动子单元的运动方向，根据所述反馈段内的与所述过渡段内最后一个所述定子绕组相邻的第一个所述定子绕组的反馈达到第二特定值时，则判断为所述动子单元进入所述过渡段与所述反馈段交界的区域。

8.根据权利要求1所述的多动子直驱传输系统的控制方法，其特征在于，每一所述位移传感器为一组编码器阵列。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序实现如权利要求1至8中任意一项所述的多动子直驱传输系统的控制方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行实现如权利要求1至8中任意一项所述的多动子直驱传输系统的控制方法中的步骤。