[发明专利]多动子直驱传输系统的控制方法及相关设备

说明书

本发明属于多动子驱动传输控制领域，提供一种多动子直驱传输系统的控制方法及相关设备，该控制方法包括如下步骤：实时检测动子单元在反馈段运动的实时位置；实时判断动子单元是否进入反馈段与过渡段交界的区域：若是，使用预设算法计算动子单元在过渡段运动的电角度，并通过电角度判断动子单元的实时位置；根据动子单元的实时位置设定过渡段范围内各定子绕组的协同控制模式；实时判断动子单元是否进入过渡段与反馈段交界的区域；若是，通过反馈段的位移传感器实时反馈动子单元的实时位置。与相关技术相比，本发明多动子直驱传输系统的控制方法及相关设备，控制效果好、成本低且安装要求低。

技术领域

本发明涉及一种传输系统控制技术领域，尤其涉及一种多动子直驱传输系统的控制方法及相关设备。

背景技术

多动子直驱传输系统运用于无人场合的生产线、流水线转运等，现有的多动子直驱传输系统由定子单元和多个相对于定子单元移动的动子单元组成；定子单元包括定子本体和安装于所述定子本体且沿所述定子本体的延伸方向依次排列的多个定子绕组，而每一个动子单元则由相对于定子本体滑动的动子及固定于动子的磁钢组成。

现在技术的多动子直驱动传输系统中，定子单元的定子本体分有直线段、圆弧段或者直线段与圆弧段组合。在不同的段范围内布置位移传感器(编码器阵列)来识别每一个动子的位置，比如多动子直驱传输系统在直线段和圆弧段布置位移传感器(编码器阵列)来识别每一个动子单元的位置，从而实现对每个动子单元的精确控制。

然而，现有技术的多动子直驱传输系统中需要在定子本体对应的任意定子绕组位置均需安装所述位移传感器，安装复杂，但应用时并不是在所有段范围均需精确控制动子单元的位置，定子单元对应的部分工位无需对动子单元定位，只进行简单过渡，则无需位移传感器进行精确控制，从而造成多动子直驱传输系统的控制方法成本昂贵。

因此，有必要提供一种新的多动子直驱传输系统的控制方法及相关设备解决上述问题。

发明内容

本发明实施例提供的多动子直驱传输系统的控制方法及相关设备，旨在解决现有技术成本高且安装要求高的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种多动子直驱传输系统的控制方法，所述多动子直驱传输系统包括定子单元、多个相对于定子单元移动的动子单元；所述定子单元包括定子本体、安装于所述定子本体的轨道和安装于所述定子本体且沿所述定子本体的延伸方向依次排列的多个定子绕组，每一个动子单元包括与所述轨道形成滑动连接并可相对于所述定子本体移动的动子以及固定于所述动子的磁钢；所述定子本体包括相互交替的反馈段和过渡段以及安装于所述反馈段的多个位移传感器，每一所述位移传感器对应一所述定子绕组设置；该控制方法包括如下步骤：

步骤S1、实时检测所述动子单元在所述反馈段运动的实时位置；

步骤S2、实时判断所述动子单元是否进入所述反馈段与所述过渡段交界的区域：若是，使用预设算法计算所述动子单元在所述过渡段运动的电角度，并通过所述电角度判断所述动子单元的实时位置；根据所述动子单元的实时位置设定所述过渡段范围内各定子绕组的协同控制模式；

步骤S3、实时判断所述动子单元是否进入所述过渡段与所述反馈段交界的区域；若是，通过所述反馈段的所述位移传感器实时反馈所述动子单元的实时位置。

更优的，步骤S2中：

沿所述动子单元的运动方向，根据所述反馈段内的最后一个所述定子绕组的反馈达到第一特定值时，则判断为所述动子单元进入所述反馈段与所述过渡段交界的区域。

更优的，步骤S2中，使用预设算法计算所述动子单元在所述过渡段运动的电角度具体包括如下子步骤：

使用预设的无感算法计算所述动子单元进入所述过渡段并在所述过渡段运动时对应的所述定子绕组产生的反电动势；

使用预设的电角度提取算法根据所述反电动势计算出实时电角度。