[发明专利]位姿图生成方法、高精地图生成方法和装置

权利要求书

1.一种位姿图生成方法，包括：

响应于对源点云和目标点云进行拼接的请求，逐个连接所述源点云中的源点和所述目标点云中的目标点，生成用于表示所述源点和所述目标点之间相对位姿的边，并将所述源点、所述目标点和所述边添加到局部位姿图中；

响应于每生成一条边，在所述局部位姿图中确定包含该条边的至少一个闭环，并根据每个所述闭环中多条边各自的相对位姿，确定所有所述闭环中每条边的评估值，所述评估值用于指示所述边表示的相对位姿的准确性；

响应于所述源点云与所述目标点云拼接完成，将所述局部位姿图确定为完整位姿图；

针对所述完整位姿图中的每条边，根据该边的评估值，确定该边的准确性；以及

根据所述准确性，优化所述完整位姿图。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据每个所述闭环中多条边各自的相对位姿，确定所有所述闭环中每条边的评估值包括：

针对每个所述闭环，根据所述闭环中多条边的相对位姿之和，确定所述闭环中每条边的评估值；

根据所述至少一个闭环中每条边的评估值，确定所有所述闭环中每条边的评估值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述评估值包括正向评估值和负向评估值；所述针对每个所述闭环，根据所述闭环中多条边的相对位姿之和，确定所述闭环中每条边的评估值包括：针对每个所述闭环，

响应于所述闭环中多条边的相对位姿之和小于第一阈值，将所述闭环中每条边的正向评估值均加一；

响应于所述闭环中多条边的相对位姿之和大于第二阈值，将所述闭环中每条边的负向评估值均加一。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述相对位姿包括平移距离和旋转角度，所述第一阈值包括第一平移阈值和第一旋转阈值，所述第二阈值包括第二平移阈值和第二旋转阈值；

所述闭环中多条边的相对位姿之和小于第一阈值包括：所述闭环中多条边的平移距离之和小于第一平移阈值，或者所述闭环中多条边的旋转角度之和小于第一旋转阈值中的至少之一；

所述闭环中多条边的相对位姿之和大于第二阈值包括：所述闭环中多条边的平移距离之和大于第二平移阈值，或者所述闭环中多条边的旋转角度之和大于第二旋转阈值中的至少之一。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一平移阈值为第一距离与所述闭环中的边的数量的乘积，所述第一旋转阈值为第一角度与所述闭环中的边的数量的乘积，所述第二平移阈值为第二距离与所述闭环中的边的数量的乘积，所述第二旋转阈值为第二角度与所述闭环中的边的数量的乘积。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述针对所述完整位姿图中的每条边，根据该边的评估值，确定该边的准确性包括：

针对所述完整位姿图中的每条边，根据该边的正向评估值和负向评估值之间的差异，确定该边的准确性。

7.一种地图生成方法，包括：

获取位姿图；以及

根据所述位姿图生成地图；

其中，所述位姿图是根据权利要求1至6中任一项所述的方法生成的局部位姿图、完整位姿图以及优化后的完整位姿图中的之一。

8.一种位姿图生成装置，包括：

第一生成模块，用于响应于对源点云和目标点云进行拼接的请求，逐个连接所述源点云中的源点和所述目标点云中的目标点，生成用于表示所述源点和所述目标点之间相对位姿的边，并将所述源点、所述目标点和所述边添加到局部位姿图中；

第一确定模块，用于响应于每生成一条边，在所述局部位姿图中确定包含该条边的至少一个闭环，并根据每个所述闭环中多条边各自的相对位姿，确定所有所述闭环中每条边的评估值，所述评估值用于指示所述边表示的相对位姿的准确性；

第二生成模块，用于响应于所述源点云与所述目标点云拼接完成，将所述局部位姿图确定为完整位姿图；

第二确定模块，用于针对所述完整位姿图中的每条边，根据该边的评估值，确定该边的准确性；以及

优化模块，用于根据所述准确性，优化所述完整位姿图。