[发明专利]位姿图生成方法、高精地图生成方法和装置

说明书

本公开提供了一种位姿图生成方法，涉及自动驾驶和智能交通领域。具体实现方案为：响应于对源点云和目标点云进行拼接的请求，逐个连接源点云中的源点和目标点云中的目标点，生成用于表示源点和目标点之间相对位姿的边，并将源点、目标点和边添加到局部位姿图中；响应于每生成一条边，在局部位姿图中确定包含该条边的至少一个闭环，并根据每个闭环中多条边各自的相对位姿，确定所有闭环中每条边的评估值；响应于源点云与目标点云拼接完成，将局部位姿图确定为完整位姿图；针对完整位姿图中的每条边，根据该边的评估值，确定该边的准确性；以及根据准确性，优化完整位姿图。本公开还提供了一种地图生成方法、装置、电子设备和存储介质。

技术领域

本公开涉及自动驾驶和智能交通技术。更具体地，本公开提供了一种位姿图生成方法、地图生成方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在自动驾驶领域，用于自动驾驶车辆的专用地图可以称为高精地图，也可以称为高精度地图，可以利用车辆上的点云采集设备在不同时刻采集到的点云数据来生成高精地图。高精地图，拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以帮助汽车预知路面复杂信息，如坡度、曲率、航向等，更好地规避潜在的风险。

发明内容

本公开提供了一种位姿图生成方法、地图生成方法、装置、设备以及存储介质。

根据第一方面，提供了一种位姿图生成方法，该方法包括：响应于对源点云和目标点云进行拼接的请求，逐个连接源点云中的源点和目标点云中的目标点，生成用于表示所述源点和所述目标点之间相对位姿的边，并将所述源点、所述目标点和所述边添加到局部位姿图中；响应于每生成一条边，在局部位姿图中确定包含该条边的至少一个闭环，并根据每个闭环中多条边各自的相对位姿，确定所有闭环中每条边的评估值，评估值用于指示边表示的相对位姿的准确性；响应于源点云与目标点云拼接完成，将局部位姿图确定为完整位姿图；针对完整位姿图中的每条边，根据该边的评估值，确定该边的准确性；以及根据准确性，优化完整位姿图。

根据第二方面，提供了一种地图生成方法，该方法包括：获取位姿图；以及根据位姿图生成地图；位姿图是根据上述位姿图生成方法生成的局部位姿图、完整位姿图以及优化后的完整位姿图中的之一。

根据第三方面，提供了一种地图生成装置，该装置包括：第一生成模块，用于响应于对源点云和目标点云进行拼接的请求，逐个连接源点云中的源点和目标点云中的目标点，生成用于表示所述源点和所述目标点之间相对位姿的边，并将所述源点、所述目标点和所述边添加到局部位姿图中；第一确定模块，用于响应于每生成一条边，在局部位姿图中确定包含该条边的至少一个闭环，并根据每个闭环中多条边各自的相对位姿，确定所有闭环中每条边的评估值，评估值用于指示边表示的相对位姿的准确性；第二生成模块，用于响应于源点云与目标点云拼接完成，将局部位姿图确定为完整位姿图；第二确定模块，用于针对完整位姿图中的每条边，根据该边的评估值，确定该边的准确性；以及优化模块，用于根据准确性，优化完整位姿图。

根据第四方面，提供了一种地图生成装置，该装置包括：获取模块，用于获取位姿图；以及第三生成模块，用于根据位姿图，生成地图；位姿图是根据上述位姿图生成装置生成的局部位姿图、完整位姿图以及优化后的完整位姿图中的之一。

根据第五方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行根据本公开提供的方法。

根据第六方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行根据本公开提供的方法。

根据第七方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开提供的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。