[发明专利]高精地图数据检测方法、设备、路侧单元和边缘计算平台

权利要求书

1.一种地图数据检测方法，包括：

确定与目标帧相关的处理图，其中，所述处理图包括与所述目标帧对应的第一结点以及与预设点对应的第二结点，所述第一结点与所述第二结点之间经由第一边连接，两个所述第一结点之间经由第二边连接，所述第一边用于表征所述第一结点的全局位姿信息，所述第二边用于表征两个所述第一结点之间的目标相对位姿信息，所述目标帧与目标区域的点云数据相关；

从所述处理图中确定至少一个目标处理子图，其中，所述目标处理子图包括至少一个所述第一边；

将所述目标处理子图中所述第一边对应的全局位姿信息与所述第二边对应的目标相对位姿信息融合，得到目标位姿信息；以及

根据所述目标位姿信息，确定检测结果，其中，所述检测结果用于指示所述全局位姿信息是否存在偏差。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定与目标帧相关的处理图包括：

根据多个所述目标帧的初始相对位姿信息，对多个所述目标帧进行点云拼接，得到多个所述目标帧之间的目标相对位姿信息；以及

根据多个所述目标帧之间的目标相对位姿信息，确定所述处理图。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，多个所述目标帧来自于至少两个点云数据集，所述至少两个点云数据集中的每个点云数据集是对所述目标区域进行一次数据采集得到的。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述处理图中确定至少一个目标处理子图包括：

对所述处理图进行闭环检测，得到至少一个初始处理子图；以及

将包括所述第一边的所述初始处理子图确定为所述目标处理子图。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述目标处理子图中所述第一边对应的全局位姿信息与所述第二边对应的目标相对位姿信息融合，得到目标位姿信息包括：

根据所述目标相对位姿信息对应的变换矩阵和所述全局位姿信息对应的变换矩阵，确定目标变换矩阵，作为所述目标位姿信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述处理图为有向图，

所述确定目标变换矩阵包括：

确定所述目标处理子图中有向边的预设方向，其中，所述有向边包括所述第一边和所述第二边；

根据多个所述有向边的方向和所述有向边的预设方向，从多个所述有向边中确定出与所述预设方向相反的目标有向边；以及

根据与所述目标有向边相关的变换矩阵的逆矩阵以及与除所述目标有向边之外的其他有向边相关的变换矩阵，确定所述目标变换矩阵。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述目标位姿信息，确定检测结果包括：

根据所述目标变换矩阵，确定平移值和旋转角度值；

根据所述平移值、所述旋转角度值、目标平移值和目标旋转角度值，确定所述第一边的检测结果；以及

根据所述第一边的检测结果，确定与所述目标区域相关的地图数据的检测结果。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述确定所述第一边的检测结果包括：

根据与所述第一边相关的至少一个所述目标处理子图，确定所述第一边的至少一个子检测结果，其中，所述子检测结果包括第一类子检测结果和第二类子检测结果，所述第一类子检测结果用于指示所述第一边对应的全局位姿信息不存在偏差，所述第二类子检测结果用于指示所述第一边对应的全局位姿信息存在偏差；以及

根据至少一个所述子检测结果，确定所述第一边的检测结果。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述根据所述平移值、所述旋转角度值、目标平移值和目标旋转角度值，确定所述第一边的检测结果包括：

响应于确定所述平移值小于或等于所述目标平移值且所述旋转角度值小于或等于所述目标旋转角度值，将所述目标处理子图中所述第一边的子检测结果确定为所述第一类子检测结果。