[发明专利]多动子直驱传输系统及相关控制方法、设备和存储介质

权利要求书

1.一种多动子直驱传输系统，其包括由多段依次连接呈整体的定子单元和多个相对于定子单元移动的动子单元，多个驱动器；所述定子单元包括框架和安装于所述框架且沿所述框架的延伸方向依次排列的多个线圈绕组，每一个所述动子单元包括与所述定子单元形成滑动连接并可相对于所述框架移动的动子以及固定于所述动子的磁钢，所述磁钢与所述线圈绕组正对间隔设置，所述线圈绕组驱动所述磁钢以使所述动子移动；其特征在于，所述框架包括相互交替的反馈段和过渡段；

所述定子单元还包括安装于所述过渡段且间隔固定于所述框架的多个霍尔元件，所述霍尔元件设置于不安排工位无需定位只进行简单过渡的多段所述定子单元中的所述过渡段；每一所述驱动器对应多个所述线圈绕组，每个所述霍尔元件和一个所述线圈绕组对应设置，每一所述驱动器分别与所述霍尔元件和所述线圈绕组电连接；所述霍尔元件与所述磁钢间隔设置；所述霍尔元件与所述线圈绕组位于同一侧；所述动子单元移动至一个所述线圈绕组的磁场范围时产生磁场变化量，位于所述磁场范围内的一个所述霍尔元件根据其检测到的磁场变化量输出霍尔信号；与该霍尔元件对应的所述驱动器通过接收的所述霍尔信号计算出电角度，并根据预设的所述动子单元的初始速度和所述电角度计算出驱动电流，与该霍尔元件对应的一个所述线圈绕组根据所述驱动电流驱动所述磁钢移动以实现位置校正。

2.根据权利要求1所述的多动子直驱传输系统，其特征在于，所述霍尔元件与所述磁钢之间的高度可调。

3.根据权利要求1所述的多动子直驱传输系统，其特征在于，所述框架包括第一框架、由所述第一框架弯折延伸的支撑架以及由所述支撑架远离所述第一框架一端弯折延伸的第二框架；所述第一框架、所述支撑架以及第二框架共同围成收容空间，所述霍尔元件和所述线圈绕组收容于所述收容空间内，所述霍尔元件位于所述第二框架靠近所述支撑架一侧，所述线圈绕组位于所述第二框架远离所述支撑架一侧；所述动子部分收容于所述收容空间，所述动子连接于所述第二框架并与所述第二框架形成滑动连接。

4.根据权利要求3所述的多动子直驱传输系统，其特征在于，所述定子单元还包括固定于所述第一框架的轨道，所述轨道收容于所述收容空间内；所述动子还包括动子本体和固定于所述动子本体的滑轮，所述滑轮与所述磁钢分别位于所述动子本体的相对两侧，所述滑轮与所述轨道匹配并与所述轨道形成滑动连接。

5.一种多动子直驱传输系统控制方法，其特征在于，所述多动子直驱传输系统控制方法应用于如权利要求1-4中任意一项所述的多动子直驱传输系统，所述定子单元还包括安装于所述反馈段的多个位移传感器，每一所述位移传感器对应一所述定子单元设置；该方法包括如下步骤：

步骤S1、所述位移传感器实时检测所述动子单元在所述反馈段运动的实时位置；

步骤S2、根据所述反馈段的位移传感器的反馈位置，实时判断所述动子单元是否进入所述反馈段与所述过渡段交界的区域：

若是，则将所述动子单元的当前速度设为所述初始速度，所述霍尔元件实时检测产生所述霍尔信号，所述驱动器通过接收的所述霍尔信号计算出电角度，并根据所述初始速度和所述电角度计算出驱动电流，与该霍尔元件对应的一个所述线圈绕组根据所述驱动电流驱动所述磁钢移动以实现位置校正，并设定所述线圈绕组的主控制模式；

步骤S3、实时检测所述动子单元在所述过渡段运动的实时位置，根据所述动子单元的实时位置设定所述过渡段范围内各所述线圈绕组的协同控制模式；所述协同控制模式为主控制模式和主从控制模式切换中的任意一种；

步骤S4、实时判断所述动子单元是否进入所述过渡段与所述反馈段交界的区域：若是，则将所述过渡段范围内各所述线圈绕组的控制停止，并设定所述反馈段范围内各所述线圈绕组的协同控制模式，以实现所述过渡段向所述反馈段过渡。