[发明专利]多动子直驱传输系统及相关控制方法、设备和存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种多动子直驱传输系统，其包括定子单元和动子单元，驱动器；定子单元包括框架、线圈绕组、霍尔元件，直驱传输系统由多段直线段和圆弧段组成；动子单元包括动子和磁钢；框架包括反馈段和过渡段；动子单元移动至一个线圈绕组的磁场范围时产生磁场变化量，霍尔元件根据其检测到的磁场变化量输出电压信号；驱动器通过接收的霍尔信号计算出电角度，并根据预设的动子单元的初始速度和电角度计算出驱动电流，线圈绕组根据驱动电流驱动磁钢移动以实现位置校正。本发明还提供了一种多动子直驱传输系统控制方法、计算机设备和计算机可读存储介质。采用本发明的技术方案结构简单，元器件数量少，运动控制方法简单且易于实施。

【技术领域】

本发明涉及传输系统控制技术领域，尤其涉及一种多动子直驱传输系统、多动子直驱传输系统控制方法、计算机设备和计算机可读存储介质。

【背景技术】

随着生产组装线上流水作业的应用越来越重要，多动子直驱传输系统成为生产组装线上重要的生产设备。

相关技术的多动子直驱传输系统包括多段和安装于所述定子的多个动子；所述定子包括线圈绕组，多段所述定子由直线段和圆弧段组成；所述动子包括磁钢，所述磁钢与所述线圈绕组正对间隔设置，所述线圈绕组驱动所述磁钢以使所述动子移动。所述多动子直驱传输系统中的多段中的线圈绕组结构分有直线段与圆弧段两大类。相关技术中的多动子直驱传输系统在直线段和圆弧段布置位移传感器来识别动子的位置。其中，位移传感器一般采用编码器阵列实现。

然而，相关技术中的每个所述定子均需要采用编码器阵列，造成结构复杂，组装工艺难度大且成本较高。其中，在部分定子上不安排工位无需定位只进行简单过渡，则无需昂贵的编码器阵列。如何在不安排工位无需定位只进行简单过渡的部分定子进行控制是一个需要解决的技术问题。

因此，实有必要提供一种新的多动子直驱传输系统和控制方法解决上述技术问题。

【发明内容】

本发明的目的是克服上述技术问题，提供一种结构简单，元器件数量少，运动控制方法简单且易于实施的多动子直驱传输系统、多动子直驱传输系统控制方法、计算机设备和计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，第一方面，本发明实施例提供一种多动子直驱传输系统，其包括由多段依次连接呈整体的定子单元和多个相对于定子单元移动的动子单元，多个驱动器；所述定子单元包括框架和安装于所述框架且沿所述框架的延伸方向依次排列的多个线圈绕组，每一个所述动子单元包括与所述定子单元形成滑动连接并可相对于所述框架移动的动子以及固定于所述动子的磁钢，所述磁钢与所述线圈绕组正对间隔设置，所述线圈绕组驱动所述磁钢以使所述动子移动；所述框架包括相互交替的反馈段和过渡段；

所述定子单元还包括安装于所述过渡段且间隔固定于所述框架的多个霍尔元件，每一所述驱动器对应多个所述线圈绕组，每个所述霍尔元件和一个所述线圈绕组设置，每一所述驱动器分别与所述霍尔元件和所述线圈绕组电连接；所述霍尔元件与所述磁钢间隔设置；所述霍尔元件与所述线圈绕组位于同一侧；所述动子单元移动至一个所述线圈绕组的磁场范围时产生磁场变化量，位于所述磁场范围内的一个所述霍尔元件根据其检测到的磁场变化量产生霍尔信号；所述驱动器通过接收的所述霍尔信号计算出电角度，并根据预设的所述动子单元的初始速度和所述电角度计算出驱动电流，与该霍尔元件对应的一个所述线圈绕组根据所述驱动电流驱动所述磁钢移动以实现位置校正。

更优的，所述霍尔元件与所述磁钢之间的高度可调。

更优的，所述框架包括第一框架、由所述第一框架弯折延伸的支撑架以及由所述支撑架远离所述第一框架一端弯折延伸的第二框架；所述第一框架、所述支撑架以及第二框架共同围成收容空间，所述霍尔元件和所述线圈绕组收容于所述收容空间内，所述霍尔元件位于所述第二框架靠近所述支撑架一侧，所述线圈绕组位于所述第二框架远离所述支撑架一侧；所述动子部分收容于所述收容空间，所述动子连接于所述第二框架并与所述第二框架形成滑动连接。