[发明专利]一种多控制器同步方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种多控制器同步控制方法，其特征在于，所述多控制器包括主控制器以及多个从控制器，所述主控制器通过同步信号传输线与所述从控制器连接；所述方法包括：

由所述主控制器通过所述同步信号传输线向所述多个从控制器发送带标签的同步信号；所述标签是通过触发后读取预设时间间隔的同步信号得到的；

通过从控制器接收所述同步信号，并解析所述同步信号得到所述标签，根据所述标签确定同步触发周期以及通过与从控制器中预先存储的动作集中的动作指令进行匹配，确定同步动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动作集包括多条动作指令；所述动作指令包括：序号、同步动作以及标签；

通过与从控制器中预先存储的动作集中的动作指令进行匹配，确定同步动作，包括：

当所述标签匹配到与所述动作指令中相同的标签时，确定所述动作指令中的同步动作为从控制器的同步动作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述动作指令还包括：延迟动作时间；

通过与从控制器中预先存储的动作集中的动作指令进行匹配，确定同步动作，包括：

当所述标签匹配到与所述动作指令中相同的标签时，确定所述动作指令中的同步动作为从控制器的同步动作，并在所述延迟动作时间设定的延迟时间之后执行从控制器的同步动作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述从控制器接收所述主控制器通过所述控制指令传输线发送的控制指令；

当所述从控制器的所述动作集中不包含所述控制指令时，将所述主控制器发送的控制指令更新至从控制器的所述动作集中。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，触发后读取预设时间的同步信号得到的标签的步骤，包括：

读取所述同步信号的边沿变化时，读取触发指令；所述触发指令用于确定当前同步动作的周期信息；

当再次检测到时延变化时，读取所述同步信号，得到标签的开始时间，根据所述开始时间和所述预设时间间隔，得到标签。

6.一种多控制器同步控制系统，其特征在于，包括：主控制器以及多个从控制器；

所述主控制器与所述多个从控制器通过控制线连接；

所述主控制器通过所述同步信号传输线向所述多个从控制器发送带标签的同步信号；所述标签是通过触发后读取预设时间间隔的同步信号得到的；

所述从控制器接收所述同步信号，并解析所述同步信号得到所述标签，根据所述标签确定同步触发周期以及通过与从控制器中预先存储的动作集中的动作指令进行匹配，确定同步动作。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述动作集包括多条动作指令；所述动作指令包括：序号、同步动作以及标签；

所述从控制器将所述标签与预先存储动作集进行匹配，当匹配到与所述动作指令中相同的标签时，确定所述动作指令中的同步动作为从控制器的同步动作。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述动作指令还包括：延迟动作时间；从控制器将所述标签与预先存储动作集进行匹配，当所述标签匹配到与所述动作指令中相同的标签时，确定所述动作指令中的同步动作为从控制器的同步动作，并在所述延迟动作时间设定的延迟时间之后执行从控制器的同步动作。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。