[发明专利]一种多控制器同步方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及同步控制技术领域，特别是涉及一种多控制器同步方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：由主控制器通过同步信号传输线向多个从控制器发送带标签的同步信号；标签是通过触发后读取预设时间间隔的同步信号得到的；通过从控制器接收同步信号，并解析同步信号得到标签，根据标签确定同步触发周期以及通过与从控制器中预先存储的动作集中的动作指令进行匹配，确定同步动作，采用本方法能够在保证高精度的时间同步的前提下，减少执行时的传输数据的复杂度和传输数据量，提高响应时间。

技术领域

本申请涉及同步控制技术领域，特别是涉及一种多控制器同步方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

多控制器系统在某些应用场景下会有控制上的同步需求，即不同控制器间的动作执行在时间上要保证比较严格的相关顺序关系。而依靠多控制器各自的系统计时系统并不能可靠保证时间起点一致和计时的时长一致：即使是同时上电，由于电子元件的个体差异会导致不同控制器的电源上升时间和复位时间有差别，各控制器的起始时间可能相差达到数十毫秒；做为控制器计时的时长基础的晶体或晶振，普通精度的每百万脉冲会有±50甚至±100以内的脉冲数误差，长时间运行后会产生越来越大的积累误差，以±50个脉冲为例，运行一整天后就会产生接近±4秒的时间偏差。所以，同步工作的多控制器需要有一种方法来实现即使在长时间工作条件下的较严格同步。

现有的同步方式，比较普遍使用的一种是基于以太网络的同步方式，比如PTP、NTP等同步协议，这种同步方式的同步精度可以达到十微秒或百微秒的级别；另外一种是基于UTC(国际标准时间)的时钟同步信号的同步方式，即由一个GNSS系统为所有需要同步的设备提供一个每秒同步脉冲，这种方式下的同步信号是否能输出依赖于GNSS信号接收的稳定性，在GNSS信号接收效果不好的情况下同步信号不能保证可靠输出。由于某些场景下的多控制器系统虽有同步需求，但出于成本等考虑，并不一定会支持以太网络连接，也不需要有GNSS系统，同步也不必要与UTC相关，而此时难以保证较高的同步精度。

另外，目前主控制发送给从控制器的控制命令一般会对不同的从控制器发送不同的控制命令，而且在动作为多组时，需要反复对不同的从控制器发送不同的控制命令，进而导致主控制器发送的控制命令数据复杂，数据量大，次数多，进而增加了响应时间，也对同步执行动作提供了不利因素。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种在保证高精度的时间同步的前提下，减少执行时的传输数据的复杂度和传输数据量的多控制器同步方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种多控制器同步控制方法，多控制器包括主控制器以及多个从控制器，主控制器通过同步信号传输线与从控制器连接；方法包括：

由主控制器通过同步信号传输线向多个从控制器发送带标签的同步信号；标签是通过触发后读取预设时间间隔的同步信号得到的；

通过从控制器接收同步信号，并解析同步信号得到标签，根据标签确定同步触发周期以及通过与从控制器中预先存储的动作集中的动作指令进行匹配，确定同步动作。

在其中一个实施例中，动作集包括多条动作指令；动作指令包括：序号、同步动作以及标签；

通过与从控制器中预先存储的动作集中的动作指令进行匹配，确定同步动作，包括：

当标签匹配到与动作指令中相同的标签时，确定动作指令中的同步动作为从控制器的同步动作。

动作指令还包括：延迟动作时间；

通过与从控制器中预先存储的动作集中的动作指令进行匹配，确定同步动作，包括：

当标签匹配到与动作指令中相同的标签时，确定动作指令中的同步动作为从控制器的同步动作，并在延迟动作时间设定的延迟时间之后执行从控制器的同步动作。

在其中一个实施例中，多控制器同步控制方法还包括：