[发明专利]一种核废料储罐退役装置

权利要求书

1.一种核废料储罐退役装置，包括底板、位姿调整装置、退役执行装置及换装工具台；底板设有工作孔。其特征在于：

位姿调整装置包括支承架、第一升降机构、第二升降机构及工业机械臂；支承架包括导向杆和顶板，多根导向杆呈竖直布置，并在下端固定连接在底板上，顶板固定安装在导向杆上端，并位于底板的工作孔的正上方；第一升降机构、第二升降机构和工业机械臂从上至下依次连接，第一升降机构安装在顶板上，第二升降机构被第一升降机构带动而做竖直方向升降移动，工业机械臂被第二升降机构带动而做竖直方向升降移动，进而通过工作孔下潜至底板下方或上移至底板上方，工业机械臂的两端分别为固定端和自由端，工业机械臂的固定端与第二升降机构直接或间接固定连接。

退役执行装置包括快换盘和执行工具；快换盘包括可相互连接或分离的第一分体和第二分体，第一分体的两端分别为连接端和对接端，第一分体的连接端与工业机械臂的后端部连接，第二分体的两端分别为连接端和对接端，第二分体的连接端与执行工具连接，第二分体通过对接端与第一分体的对接端连接或分离。

换装工具台包括旋转驱动电机A、转盘、螺母松紧机构、盘片类耗材上料机构及条杆类耗材上料机构；旋转驱动电机A直接或间接固定安装在底板上，其机轴竖直向上伸出，并与转盘下表面中心区域固连；转盘边缘处环形均布有多个槽口，槽口用于悬挂快换盘的第二分体，当第二分体悬挂在槽口内时，第二分体的对接端呈竖直朝上的姿态，螺母松紧机构固定安装在转盘上，盘片类耗材上料机构固定安装在转盘上，条杆类耗材上料机构固定安装在转盘上。

2.根据权利要求1所述的一种核废料储罐退役装置，其特征在于：所述第一升降机构包括升降板A和液压缸A；升降板A滑动安装在导向杆上，并位于顶板和底板之间；液压缸A的缸体固定安装在顶板上，液压缸A的活塞杆竖直向下伸出，并与升降板A固定连接，液压缸A的活塞杆伸缩以驱动升降板A沿导向杆做竖直升降移动。

3.根据权利要求1所述的一种核废料储罐退役装置，其特征在于：所述第二升降机构包括双轴电机、动力变向箱A、动力变向箱B和升降板B；双轴电机固定安装在升降板A上；动力变向箱A的数量有两套；动力变向箱A包括箱壳A、丝杆、蜗杆和蜗轮；箱壳A固定安装在升降板A上，箱壳A内设有丝杆安装孔、蜗杆安装孔和蜗轮安装腔，丝杆安装孔呈竖直布置并贯通箱壳A的上下端，蜗杆安装孔呈水平布置并贯通箱壳A的水平两端，蜗轮安装腔分别与丝杆安装孔和蜗杆安装孔连通；丝杆可转动的安装在箱壳A的丝杆安装孔中，其两端分别从丝杆安装孔的两端伸出；蜗杆可转动的安装在箱壳A的蜗杆安装孔中；蜗轮的内孔中设有内螺纹，外圆面上设有齿，蜗轮通过其内孔中的内螺纹与丝杆旋配，并位于箱壳A的蜗轮安装腔中，蜗轮通过外圆面上的齿与蜗杆啮合；动力变向箱B的数量有两台；两台动力变向箱B分别设在双轴电机的两根机轴与两套动力变向箱A之间，用于将双轴电机的两根机轴输出的动力变向传递至两套动力变向箱A上；动力变向箱B包括箱壳B、输入轴、输出轴、锥齿轮A和锥齿轮B；箱壳B固定安装在升降板A上；输入轴和输出轴分别可转动安装在箱壳B上，并相互垂直布置，输入轴与双轴电机的机轴连接，输出轴与蜗杆的一端连接；锥齿轮A和锥齿轮B分别固定安装在输入轴和输出轴上并相互啮合；升降板B设在丝杆下端，并与两套动力变向箱A中的所有的丝杆固接。

4.根据权利要求3所述的一种核废料储罐退役装置，其特征在于：所述第二升降机构还包括升降板C和延伸杆；延伸杆呈竖直布置，其上端固定连接在升降板B下端，其下端与升降板C固定连接；工业机械臂的固定端与升降板C的下表面固连。

5.根据权利要求3所述的一种核废料储罐退役装置，其特征在于：其中一套动力变向箱A包含两台动力变向箱A，一套动力变向箱A中包含的两根蜗杆在端部固定连接为一个整体，从而实现一套动力变向箱A中的两台动力变向箱A同步动作。