[发明专利]运载火箭的控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种运载火箭的控制方法，应用于包括依次可分离连接的至少一个推进子级、次末级和末子级的运载火箭，其特征在于，包括：

在任一所述推进子级的第一推进系统处于工作状态下，控制所述次末级的第一姿控系统和所述末子级的第二姿控系统中的至少一种姿控系统工作，以调节所述运载火箭的当前级飞行段的飞行姿态。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述次末级的第一姿控系统和所述末子级的第二姿控系统中的至少一种姿控系统工作，以调节所述运载火箭的当前级飞行段的飞行姿态，包括：

确认针对所述当前级飞行段的飞行姿态的当前级目标调节值与当前级参考阈值区间的关系；

若所述当前级目标调节值小于所述当前级参考阈值区间，则控制所述末子级的第二姿控系统工作；

若所述当前级目标调节值属于所述当前级参考阈值区间，则控制所述次末级的第一姿控系统工作；

若所述当前级目标调节值大于所述当前级参考阈值区间，则控制所述次末级的第一姿控系统与所述末子级的第二姿控系统一起工作。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在任一所述推进子级的第一推进系统处于工作状态下，控制所述运载火箭中当前级推进子级的第一推进系统工作，以实现所述调节所述运载火箭的当前级飞行段的飞行姿态中的推进控制、俯仰控制和偏航控制；

对应地，所述控制所述次末级的第一姿控系统和所述末子级的第二姿控系统中的至少一种姿控系统工作，包括：控制所述次末级的第一姿控系统和所述末子级的第二姿控系统中的至少一种姿控系统工作，以实现所述调节所述运载火箭的当前级飞行段的飞行姿态中的滚动控制。

4.根据权利要求1-3中任一所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述次末级的第二推进系统处于工作状态下，控制所述次末级的第一姿控系统和所述末子级的第二姿控系统中的至少一种姿控系统工作，以调节所述运载火箭的次末级飞行段的飞行姿态。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述次末级的第一姿控系统和所述末子级的第二姿控系统中的至少一种姿控系统工作，以调节所述运载火箭的次末级飞行段的飞行姿态，包括：

控制所述次末级的第一姿控系统工作，以实现所述调节所述运载火箭的次末级飞行段的飞行姿态中的俯仰控制、偏航控制和滚动控制中的至少一种控制；

或，控制所述末子级的第二姿控系统工作，以实现所述调节所述运载火箭的次末级飞行段的飞行姿态中的俯仰控制、偏航控制和滚动控制中的至少一种控制。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述次末级的第一姿控系统和所述末子级的第二姿控系统中的至少一种姿控系统工作，以调节所述运载火箭的次末级飞行段的飞行姿态，包括：

控制所述次末级的第一姿控系统工作，以实现所述调节所述运载火箭的次末级飞行段的飞行姿态中的俯仰控制、偏航控制和滚动控制中的至少一种且最多两种控制；

控制所述末子级的第二姿控系统工作，以实现所述调节所述运载火箭的次末级飞行段的飞行姿态中的俯仰控制、偏航控制和滚动控制中的其余控制。

7.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述次末级的第一姿控系统和所述末子级的第二姿控系统中的至少一种姿控系统工作，以调节所述运载火箭的次末级飞行段的飞行姿态，包括：

确认针对所述次末级飞行段的飞行姿态的次末级目标调节值与次末级参考阈值区间的关系；

若所述次末级目标调节值小于所述次末级参考阈值区间，则控制所述末子级的第二姿控系统工作；

若所述次末级目标调节值属于所述次末级参考阈值区间，则控制所述次末级的第一姿控系统工作；

若所述次末级目标调节值大于所述次末级参考阈值区间，则控制所述次末级的第一姿控系统与所述末子级的第二姿控系统一起工作。