[发明专利]一种扁平轻量化谐波减速关节模组

权利要求书

1.一种扁平轻量化谐波减速关节模组，其特征在于，包括：

动力件，其包括机壳和无框电机件，所述无框电机件设置在所述机壳上，以提供旋转扭矩；

谐波减速输出件，其设置在所述机壳上，其包括谐波减速件和输出件，所述谐波减速件设置在所述机壳内，并且所述谐波减速件与所述无框电机件连接，所述输出件设置在所述机壳上，并且所述输出件将所述谐波减速件减速后输出扭矩；

驱动控制编码一体件，其设置在所述机壳上，其包括编码器码盘和驱动控制编码器一体板，所述编码器码盘设置在所述无框电机件上，所述驱动控制编码器设置在所述机壳上，所述编码器码盘和所述驱动控制编码器一体板配合构成编码器和驱动器二合一的数据采集与处理组合体。

2.根据权利要求1所述的扁平轻量化谐波减速关节模组，其特征在于，所述机壳包括电机机壳和后端盖，所述后端盖紧固在所述电机机壳一端口上；所述无框电机件包括定子、转子安装件和转子组件，所述定子安装在所述电机机壳一端腔体内，所述转子安装件设置在所述电机机壳另一端腔体内，所述转子组件设置在所述转子安装件内。

3.根据权利要求2所述的扁平轻量化谐波减速关节模组，其特征在于，所述转子安装件包括角接触球轴承和挡圈，所述角接触球轴承嵌装在所述电机机壳另一端腔体内，所述挡圈紧固在所述电机机壳另一端口上，使所述挡圈压在所述角接触球轴承的外圈自由端面上。

4.根据权利要求3所述的扁平轻量化谐波减速关节模组，其特征在于，所述角接触球轴承设置有多个，多个所述角接触球轴承背对背贴合嵌装在所述电机机壳另一端腔体内。

5.根据权利要求3或4所述的扁平轻量化谐波减速关节模组，其特征在于，所述转子组件包括转轴和螺母挡圈，所述转轴一端嵌装在所述角接触球轴承内圈，所述转轴另一端嵌装在所述定子内，所述螺母挡圈套装在所述转轴一端上，并且所述螺母挡圈与所述转轴一端外螺纹配合，同时所述螺母挡圈端面紧紧抵在所述角接触球轴承的内圈自由端上。

6.根据权利要求5所述的扁平轻量化谐波减速关节模组，其特征在于，所述转轴与所述电机机壳另一端面之间设置有一组迷宫密封。

7.根据权利要求5所述的扁平轻量化谐波减速关节模组，其特征在于，所述谐波减速件包括谐波减速器和安装板，所述谐波减速器的刚轮紧固在所述电机机壳另一端面上，所述谐波减速器的柔轮嵌装在所述刚轮内，所述谐波减速器的波发生器嵌装在所述柔轮内，并且所述波发生器套装在所述转轴一端上；所述安装板紧固在所述转轴一端面上，使所述安装板紧紧抵在所述波发生器上。

8.根据权利要求7所述的扁平轻量化谐波减速关节模组，其特征在于，所述输出件包括基座、深沟球轴承和输出法兰，所述基座一端紧固在所述电机机壳另一端面上，所述深沟球轴承嵌装在所述基座内腔中，所述基座另一端面上紧固有压板，所述压板紧紧压在所述深沟球轴承外圈自由端上。

9.根据权利要求8所述的扁平轻量化谐波减速关节模组，其特征在于，所述输出法兰为带有扭矩传感器的输出法兰，所述输出法兰嵌装在所述深沟球轴承内圈中，并且所述输出法兰一端通过第一过渡套紧固在所述柔轮的固定端面上，同时所述第一过渡套与所述输出法兰之间设置有O型圈，所述输出法兰另一端上套装有卡簧。

10.根据权利要求5所述的扁平轻量化谐波减速关节模组，其特征在于，所述编码器码盘通过第二过渡套安装在所述转轴一端面上，所述驱动控制编码器一体板安装在所述后端盖上，并且所述驱动控制编码器一体板与所述编码器码盘对应。