[发明专利]一种扁平轻量化谐波减速关节模组

说明书

本发明公开了一种扁平轻量化谐波减速关节模组，包括：动力件，其包括机壳和无框电机件，无框电机件设置在机壳上，以提供旋转扭矩；谐波减速输出件，其包括谐波减速件和输出件，谐波减速件设置在机壳内，并且谐波减速件与无框电机件连接，输出件设置在机壳上，并且输出件将谐波减速件减速后输出扭矩；驱动控制编码一体件，其包括编码器码盘和驱动控制编码器一体板，编码器码盘设置在无框电机件上，驱动控制编码器设置在机壳上，编码器码盘和驱动控制编码器一体板配合构成编码器和驱动器二合一的数据采集与处理组合体。本发明结构紧凑、设计合理、体积小、占用空间小、重量轻、集成度高和安装使用方便。

技术领域

本发明涉及谐波减速一体化模组技术领域，更具体地说，本发明涉及一种扁平轻量化谐波减速关节模组。

背景技术

扁平轻量化谐波减速关节模组是系统中的执行元件，它将谐波减速器、伺服电机组件和驱动器组件集成在一个模组中，直接接受控制系统的指令进行动作，是一种高度集成的执行元件。目前，谐波减速一体化模组在结构上有着多种技术类型，由于谐波减速器自身的小体积大输出的动力优势，谐波减速一体化模组被广泛使用在一些要求较高的工业领域，这些方案输出精度高，输出扭矩大，由于工业使用需要较高的强度、刚度和较高的综合性能，使得模组整体的体积和重量较大。但是目前在一些服务类机器人行业中，对模组的体积和重量的要求比对输出扭矩和输出精度的要求更高，服务类机器人往往载荷很小且波动不大，对强度和刚度的要求比工业要求要低得多，而且需要模组上集成一些传感器来满足机器人智能化需求，这就对谐波减速一体化模组提出新的要求，要求体积更小，重量更轻，集成化程度更高，来满足服务类机器人行业对整机外形和重量的特殊要求，为此，我们设计了一种短筒式扁平轻量化谐波减速一体模组来满足其需求。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明提供一种扁平轻量化谐波减速关节模组，具体采用如下的技术方案：

一种扁平轻量化谐波减速关节模组，包括：

动力件，其包括机壳和无框电机件，所述无框电机件设置在所述机壳上，以提供旋转扭矩；

谐波减速输出件，其设置在所述机壳上，其包括谐波减速件和输出件，所述谐波减速件设置在所述机壳内，并且所述谐波减速件与所述无框电机件连接，所述输出件设置在所述机壳上，并且所述输出件将所述谐波减速件减速后输出扭矩；

驱动控制编码一体件，其设置在所述机壳上，其包括编码器码盘和驱动控制编码器一体板，所述编码器码盘设置在所述无框电机件上，所述驱动控制编码器设置在所述机壳上，所述编码器码盘和所述驱动控制编码器一体板配合构成编码器和驱动器二合一的数据采集与处理组合体。

优选地，所述机壳包括电机机壳和后端盖，所述后端盖紧固在所述电机机壳一端口上；所述无框电机件包括定子、转子安装件和转子组件，所述定子安装在所述电机机壳一端腔体内，所述转子安装件设置在所述电机机壳另一端腔体内，所述转子组件设置在所述转子安装件内。

优选地，所述转子安装件包括角接触球轴承和挡圈，所述角接触球轴承嵌装在所述电机机壳另一端腔体内，所述挡圈紧固在所述电机机壳另一端口上，使所述挡圈压在所述角接触球轴承的外圈自由端面上。

优选地，所述角接触球轴承设置有多个，多个所述角接触球轴承背对背贴合嵌装在所述电机机壳另一端腔体内。

优选地，所述转子组件包括转轴和螺母挡圈，所述转轴一端嵌装在所述角接触球轴承内圈，所述转轴另一端嵌装在所述定子内，所述螺母挡圈套装在所述转轴一端上，并且所述螺母挡圈与所述转轴一端外螺纹配合，同时所述螺母挡圈端面紧紧抵在所述角接触球轴承的内圈自由端上。

优选地，所述转轴与所述电机机壳另一端面之间设置有一组迷宫密封。