[发明专利]车辆用操舵引导转矩控制装置

说明书

一种车辆用操舵引导转矩控制装置，其中，控制向方向盘施加操舵引导转矩的反力致动器的控制单元，基于由照相机传感器检测的车辆的前方的行驶路的弯道的曲率来运算用于使车辆沿弯道行驶的目标操舵角，基于在预读时间前运算出的目标操舵角与实际的操舵角的偏差来运算目标操舵引导转矩，以使得驾驶员进行偏离车道的操舵操作的可能性越高则目标操舵引导转矩越小的方式修正目标操舵引导转矩，以使得操舵引导转矩成为目标操舵引导转矩的方式控制反力致动器。

技术领域

本发明涉及用于汽车等车辆的操舵引导转矩控制装置。

背景技术

作为用于汽车等车辆的操舵反力转矩控制装置，例如如日本特开2019-209844所记载的那样，已知有一种操舵反力转矩控制装置，所述操舵反力转矩控制装置构成为，基于外部传感器的检测结果来预测驾驶员的适当(合适)操舵操作量，在与适当操舵操作量的预测时刻对应的驾驶员的操舵操作量不在适当操舵操作量范围内时，使得到操舵操作量达到适当操舵操作量范围内为止的操舵反力转矩比以往大。

操舵反力转矩，在操舵操作量从适当操舵操作量范围内向该范围外变化时，作为抵抗操舵操作的操舵反力转矩发挥作用，在操舵操作量从适当操舵操作量范围外向该范围内变化时，作为促进操舵操作的操舵转矩发挥作用。由此，日本特开2019-209844所记载的操舵反力转矩控制装置也可以被称为操舵引导转矩控制装置。

作为操舵引导转矩控制装置，已知有如下的操舵引导转矩控制装置：基于由照相机传感器检测出的车辆的前方的行驶路的弯道的曲率来运算用于使车辆沿弯道行驶的目标操舵角，基于考虑了预读时间的目标操舵角与实际的操舵角的偏差来运算目标操舵引导转矩，所述目标操舵引导转矩是以使得实际的操舵操作量处于包含目标操舵操作量的预定的操舵操作量的范围内的方式引导驾驶员的操舵的转矩，以使得操舵引导转矩成为目标操舵引导转矩的方式控制转矩施加装置。

根据上述那样的操舵反力转矩控制装置和操舵引导转矩控制装置，当车辆在行驶路的弯道上行驶时，能够促使驾驶员以使得实际的操舵角处于合适的操舵操作量的范围内的方式进行操舵操作。由此，能够在维持驾驶员对操舵的主体感的同时，以使得驾驶员的操舵操作量成为合适的操舵操作量的方式进行操舵支援。

发明内容

即使在操舵引导转矩控制装置工作的状况下，例如驾驶员有时也会以使得车辆偏离当前正在行驶的车道而将行进路线变更为侧方道路的方式进行操舵操作。操舵引导转矩控制装置产生适合于“车辆沿当前正在行驶的车道行驶”的操舵引导转矩，所以在进行偏离车道的操舵操作的情况下，操舵引导转矩作为干涉“偏离车道”的转矩发挥作用。因此，无法避免“驾驶员感受到以操舵引导转矩为起因的操舵阻力”这一情况。

本发明的主要课题在于提供一种进行了改良的操舵引导转矩控制装置，其通过根据驾驶员进行偏离车道的操舵操作的可能性来修正操舵引导转矩，降低驾驶员在进行偏离车道的操舵操作的状况下感受到以操舵引导转矩为起因的操舵阻力的可能性。

根据本发明，提供一种车辆用操舵引导转矩控制装置(10)，包括：操舵输入构件(方向盘20)，由驾驶员进行操舵操作；转舵装置(18)，根据向操舵输入构件施加的操舵操作量使转舵轮(28FL、28FR)转舵；转矩施加装置(反力致动器24)，向操舵输入构件施加操舵引导转矩(Tsg)；控制单元(ECU14)，控制转矩施加装置；以及拍摄装置(照相机传感器46)，取得车辆的前方的图像。

控制单元(ECU14)构成为，基于由拍摄装置取得的图像来推定用于使车辆(60)沿车道行驶的车辆的前方的车道的曲率(ρpre)，基于车道的曲率来运算目标操舵操作量(θt)，基于目标操舵操作量与实际的操舵操作量(θ)的偏差(Δθ)来运算目标操舵引导转矩(Tsgt)，所述目标操舵引导转矩(Tsgt)是以使得实际的操舵操作量处于包含目标操舵操作量的预定的操舵操作量的范围内的方式引导驾驶员的操舵的转矩，以使得操舵引导转矩成为目标操舵引导转矩的方式控制转矩施加装置(反力致动器24)。