[发明专利]移动物的外部测量传感器的用于降低噪声的装置和方法

权利要求书

1.一种移动物的外部测量传感器的用于降低噪声的装置，所述外部测量传感器包括超声波传感器，所述用于降低噪声的装置包括：

存储单元，所述存储单元存储所述外部测量传感器测量所述移动物与所述移动物外部的物体之间的距离值的测量值；和

运算单元，所述运算单元生成能够从存储在所述存储单元中的所述测量值导出的多个函数，在所述多个函数中导出在第一范围内具有最多测量值的最终函数，通过所述最终函数导出作为所述测量值的期望值的估计值，并且在与所述估计值对应的时间点处的实际测量值中选择在第二范围内最接近所述估计值的候选最终值作为最终值。

2.根据权利要求1所述的用于降低噪声的装置，其中，所述存储单元存储所述外部测量传感器以规则的时间间隔测量的测量值。

3.根据权利要求1所述的用于降低噪声的装置，其中，所述运算单元在所存储的测量值中选择第一数量的测量值，并且生成能够从所选择的测量值导出的所述多个函数。

4.根据权利要求1所述的用于降低噪声的装置，其中，所述运算单元在所存储的测量值中选择两个测量值，并且生成能够从所选择的测量值导出的多个线性函数。

5.根据权利要求1所述的用于降低噪声的装置，其中，当所生成的函数的数量大于或等于第一阈值时，所述运算单元停止生成所述多个函数。

6.根据权利要求1所述的用于降低噪声的装置，其中，如果所选择的测量值中的一个或多个测量值为零，则所述运算单元不从所述测量值生成所述多个函数。

7.根据权利要求1所述的用于降低噪声的装置，其中，如果从所选择的测量值中的任意两个测量值导出的函数的斜率的绝对值大于或等于第一阈值，则所述运算单元不从所述测量值生成所述多个函数。

8.根据权利要求1所述的用于降低噪声的装置，其中，所述运算单元从所述最终函数中排除测量值的数量小于第一阈值的函数，并且在测量值的数量大于或等于所述第一阈值的函数中导出具有最多测量值的最终函数。

9.根据权利要求1所述的用于降低噪声的装置，其中，如果不存在所述第一范围内的测量值的数量大于或等于阈值的函数，则所述运算单元不导出所述估计值。

10.根据权利要求1所述的用于降低噪声的装置，其中，如果存在多个最终函数，则所述运算单元将具有通过将所述第一范围内的所述测量值乘以第一权重而获得的值的最大和的函数导出作为所述最终函数，所述第一权重随着所述测量值更接近当前时间点而增加。

11.根据权利要求10所述的用于降低噪声的装置，其中，当所述测量值最接近所述当前时间点时，所述第一权重是在所述第一范围内的测量值的数量，并且当所述测量值距所述当前时间点最远时，所述第一权重是一。

12.根据权利要求1所述的用于降低噪声的装置，其中，如果存在多个最终函数，则所述运算单元将具有所述测量值与对应的函数值之间的残差的最小平方和的函数导出作为所述最终函数。

13.根据权利要求1所述的用于降低噪声的装置，其中，如果存在多个最终函数，则所述运算单元将具有通过将所述第一范围内的所述测量值乘以第一权重而获得的值的最大和的函数导出作为所述最终函数，所述第一权重随着所述测量值更接近当前时间点而增加，并且如果所述和相等，则所述运算单元将具有所述测量值与对应的函数值之间的残差的最小平方和的函数导出作为所述最终函数。

14.根据权利要求1所述的用于降低噪声的装置，其中，如果在与所述估计值对应的时间点处，存在作为与候选最终值的残差大于或等于一阈值的实际测量值的近似最终值，则所述运算单元选择所述近似最终值作为所述最终值。