[发明专利]移动物的外部测量传感器的用于降低噪声的装置和方法

说明书

移动物的外部测量传感器的用于降低噪声的装置和方法，所述用于降低噪声的装置包括存储单元和运算单元，所述存储单元存储移动物的外部测量传感器的测量值，所述外部测量传感器包括测量所述移动物与所述移动物外部的物体之间的距离值的超声波传感器；所述运算单元生成能够从存储在所述存储单元中的所述测量值导出的多个函数，在所述多个函数中导出在第一范围内具有最多测量值的最终函数，通过所述最终函数导出作为所述测量值的期望值的估计值，并且在与所述估计值对应的时间点处的实际测量值中选择在第二范围内最接近所述估计值的候选最终值作为最终值。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2021年12月1日提交的韩国专利申请No.10-2021-0170126的优先权，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文以用于所有目的。

技术领域

本发明涉及移动物的外部测量传感器的用于降低噪声的装置和方法，其附加地利用过去数据以降低在测量移动物的外部数据中所测量的当前数据的噪声，并且同时可以通过使用从紧接之前的某一时间所测量的过去数据得到的函数和函数的范围来输出对异常信号稳健的当前数据，并且通过使用这些可以有效地控制移动物的碰撞警告或制动装置。

背景技术

移动物(诸如车辆之类的运输工具)的外部测量传感器(诸如超声波传感器)被用于通过检测车辆系统中的物体来用于碰撞警告或制动。传统的超声波传感器通过发射超声波信号(发射波)并且确定从物体反射的信号(接收波)的强度是否超过特定阈值，来检测与物体的相对距离。然后，传统的超声波传感器系统输出接收信号的强度大于或等于一阈值的最近的距离值。然后，如果输出的距离值小于某一距离，则控制碰撞警告系统或紧急制动系统以操作。因此，在存在具有与发送波的频率相似的频率的各种不同噪声的实际车辆环境中，如果与接收波同时接收到超过阈值的噪声信号，则存在输出不正确的距离值的风险。因此，需要通过去除各种不同的噪声来归档常规噪声以对异常信号进行稳健控制。

特别地，公开了最小均方方法作为基于由超声波传感器测量的过去数据来预测当前数据的方法。但是，如果包含过去数据的异常信号，则存在可能错误地预测当前数据的致命问题。因此，需要一种技术来解决该问题。

作为本发明的背景技术所描述的事项仅仅用于提高对本发明的背景的理解，不应被视为承认它们对应于本领域普通技术人员已知的现有技术。

发明内容

提出本发明以解决上述问题，并且本发明的目的是提供移动物的外部测量传感器的用于降低噪声的装置和方法，其附加地利用过去数据来降低在测量移动物的外部数据中所测量的当前数据的噪声，并且同时可以通过使用从紧接之前的某一时间所测量的过去数据得到的函数和函数的范围来输出对异常信号稳健的当前数据，并且通过使用这些可以有效地控制移动物的碰撞警告或制动装置。

根据本发明的移动物的外部测量传感器的用于降低噪声的装置包括存储单元和运算单元，所述存储单元存储移动物的外部测量传感器的测量值，所述外部测量传感器包括测量所述移动物与所述移动物外部的物体之间的距离值的超声波传感器；所述运算单元生成能够从存储在所述存储单元中的所述测量值导出的多个函数，在所述多个函数中导出在第一范围内具有最多测量值的最终函数，通过所述最终函数导出作为所述测量值的期望值的估计值，并且在与所述估计值对应的时间点处的实际测量值中选择在第二范围内最接近所述估计值的候选最终值作为最终值。

所述存储单元可以存储所述移动物的外部测量传感器以规则的时间间隔测量的测量值。

所述运算单元可以在所存储的测量值中选择与元素的第一数量一样多的测量值，并且可以生成能够从所选择的测量值导出的所述多个函数。

所述运算单元可以在所存储的测量值中选择两个测量值，并且可以生成能够从所选择的测量值导出的多个线性函数。

如果所生成的函数的数量大于或等于第一阈值次数时，则所述运算单元不再生成所述多个函数。