[发明专利]一种无人工程车辆现场作业环境下快速流程规划操作方法

权利要求书

1.一种无人工程车辆现场作业环境下快速流程规划操作方法，包括无人作业工程车辆、无人车测控站和位置采集设备（1），其特征在于，所述无人作业工程车辆包括自动驾驶控制器和相关伺服部件，所述自动驾驶控制器为无人车核心控制部件，根据输入的作业路径及任务动作，通过内置算法及程序，融合GPS、激光雷达和视觉传感器数据，自动化控制相关伺服部件完成预定任务，所述相关伺服部件为动力电机、转向、施工下料机构和装卸货的底层执行机构，所述无人车测控站起到无人车作业路径规划与状态监视功能，通过人工给定作业区域少量参考位置坐标后自动生成相关作业路径，所述位置采集设备（1）起到参考位置坐标采集功能，当作业环境为露天开阔环境时，其采集GPS坐标点，当作业环境卫星信号微弱时，其可采集自搭建无线定位基站坐标点；

具体包括以下步骤：

S1：施工项目组确定作业区域，作业任务包含铺路、清扫和挖掘类型，以自动铺路为例；

S2：现场人员根据确立的作业区域，使用位置采集设备（1）现场采集参考位置坐标，当作业环境为露天开阔环境时，无人车测控站设置在现场，无人车测控站使用GPS定位器采集高精度GPS坐标点，当作业环境卫星信号微弱时，搭建无线定位基站，采集自搭建网络下的参考位置坐标，人工获取现场障碍物的位置坐标，采集的位置信息发送至无人车测控站操作人员；

S3：无人车测控站操作人员根据采集的参考位置坐标，以此为基准可设定无人工程车作业路径与作业动作，软件自动生成作业程序；

S4：生成的作业程序写入现场待命的铺路无人车自动驾驶控制器；

S5：无人车自动驾驶控制器根据任务编排自动控制相关伺服部件自动化铺路作业。

2.根据权利要求1所述的一种无人工程车辆现场作业环境下快速流程规划操作方法，其特征在于，所述参考位置坐标包括起点、终点和障碍物，根据采集的起点及终点位置坐标，无人车可得出作业起始点以及作业方向。

3.根据权利要求1所述的一种无人工程车辆现场作业环境下快速流程规划操作方法，其特征在于，所述在S1中，作业区域覆盖可通过现场测量作业区域边界点与参考位置坐标的距离得出，参数值输入至无人车测控站后，生成作业程序写入至无人车自动驾驶控制器，无人车在作业移动时，通过GPS或者自搭建定位坐标得到自身位置，与期望的相对于参考点的位置实时比对修正，即可实现预定轨迹全自主作业。

4.根据权利要求1所述的一种无人工程车辆现场作业环境下快速流程规划操作方法，其特征在于，所述在S1中，当作业区域有障碍物时，采集的位置信息同步输入至无人车测控站写入自动驾驶控制器后，无人车在运行至该位置时可根据预设的规避动作应对，提高安全性。

5.根据权利要求1所述的一种无人工程车辆现场作业环境下快速流程规划操作方法，其特征在于，所述位置采集设备（1）的底部栓接有转动架（5），所述转动架（5）的底端转动套接有连接箱（3），所述连接箱（3）底部的中端栓接有腿架（4），所述连接箱（3）左侧的孔洞转动套接有螺杆（6），所述螺杆（6）的右端延伸到连接箱（3）的内部并螺纹连接有移动块（7），所述移动块（7）表面的凸块滑动连接有锥形齿盘（8），所述锥形齿盘（8）的轴心处与连接箱（3）的内部铰接，所述锥形齿盘（8）表面的齿牙啮合有副锥形齿轮（9），所述副锥形齿轮（9）的底部栓接有主动轮（10），所述主动轮（10）底部的轴心处贯穿连接箱（3）底部的孔洞并栓接有连接齿轮（11），所述连接齿轮（11）右侧的齿牙啮合有稳定齿轮（12），所述稳定齿轮（12）的轴心处与腿架（4）的顶部转动套接，所述稳定齿轮（12）左侧的底部栓接有稳定架（13），所述连接箱（3）内部的顶端滑动连接有齿条（15），所述齿条（15）表面右侧的滑槽滑动连接有滑块（14），所述齿条（15）表面的齿牙啮合有转动齿轮（16），所述转动齿轮（16）顶部的轴心处与转动架（5）的底端栓接，所述主动轮（10）的内部传动连接有传动机构（2），所述传动机构（2）与滑块（14）铰接，所述传动机构（2）与连接箱（3）转动连接。