[发明专利]一种无人工程车辆现场作业环境下快速流程规划操作方法

说明书

本发明属于工程技术领域，尤其是一种无人工程车辆现场作业环境下快速流程规划操作方法，针对现有的需要人工多次操作，操作比较繁琐，作业效率低，信号调节麻烦的问题，现提出如下方案，其包括无人作业工程车辆、无人车测控站和位置采集设备，所述无人作业工程车辆包括自动驾驶控制器和相关伺服部件，所述自动驾驶控制器为无人车核心控制部件，根据输入的作业路径及任务动作，通过内置算法及程序，融合GPS、激光雷达和视觉传感器数据，自动化控制相关伺服部件完成预定任务，无需耗费大量精力对作业区域构图，只需通过仪器采集作业区域GPS或者搭建的定位坐标中少量的参考位置坐标即可以此规划路径，提高作业效率。

技术领域

本发明涉及工程技术领域，尤其涉及一种无人工程车辆现场作业环境下快速流程规划操作方法。

背景技术

申请号为CN202110088864.3的专利公开了一种无人驾驶工程车辆矿区流量调配方法及装置，其通过广泛布置无人驾驶车辆在矿洞内，来实现矿洞内的无人工作，同时，在无人驾驶车辆工作过程中，实时获取车辆的运行数据，随着无人驾驶技术的发展，近年来无人车越来越可靠、智能化，实用程度越来越高。无人驾驶汽车，是指车辆能够依靠自身搭载传感器对周围环境感知、探测，通过自动驾驶与控制器自行进行运动控制，达到人类驾驶员驾驶水平。凭借无人驾驶技术，无人车可以在无人货物运输、自动化施工作业、人员接驳等应用场景发挥巨大的作用。

针对于工程施工作业领域，无人车需依靠全球卫星定位系统、视觉或者激光雷达等传感器在已建立的地图上实现自主路径规划作业，受商业地图更新频率限制，使用传统卫星导航方式需要人员赶往现场复核与标记障碍物等二次处理，操作比较繁琐；视觉与激光雷达导航方式需要预先建图，花费时间比较多，无法提高作业效率，位置定位采集装置多是固定在一处，当信号较差时只能将装置拆卸，调节好信号才重新安装。

发明内容

基于背景技术存在需要人工多次操作，操作比较繁琐，作业效率低，信号调节麻烦的问题，本发明提出了一种无人工程车辆现场作业环境下快速流程规划操作方法。

本发明提出的一种无人工程车辆现场作业环境下快速流程规划操作方法，包括无人作业工程车辆、无人车测控站和位置采集设备，所述无人作业工程车辆包括自动驾驶控制器和相关伺服部件，所述自动驾驶控制器为无人车核心控制部件，根据输入的作业路径及任务动作，通过内置算法及程序，融合GPS、激光雷达和视觉传感器数据，自动化控制相关伺服部件完成预定任务，所述相关伺服部件为动力电机、转向、施工下料机构和装卸货的底层执行机构，所述无人车测控站起到无人车作业路径规划与状态监视功能，通过人工给定作业区域少量参考位置坐标后自动生成相关作业路径，所述位置采集设备起到参考位置坐标采集功能，当作业环境为露天开阔环境时，其采集GPS坐标点，当作业环境卫星信号微弱时，其可采集自搭建无线定位基站坐标点；

具体包括以下步骤：

S1：施工项目组确定作业区域，作业任务包含铺路、清扫和挖掘类型，以自动铺路为例；

S2：现场人员根据确立的作业区域，使用位置采集设备现场采集参考位置坐标，当作业环境为露天开阔环境时，无人车测控站设置在现场，无人车测控站使用GPS定位器采集高精度GPS坐标点，当作业环境卫星信号微弱时，搭建无线定位基站，采集自搭建网络下的参考位置坐标，人工获取现场障碍物的位置坐标，采集的位置信息发送至无人车测控站操作人员；

S3：无人车测控站操作人员根据采集的参考位置坐标，以此为基准可设定无人工程车作业路径与作业动作，软件自动生成作业程序；

S4：生成的作业程序写入现场待命的铺路无人车自动驾驶控制器；

S5：无人车自动驾驶控制器根据任务编排自动控制相关伺服部件自动化铺路作业。

优选地，所述参考位置坐标包括起点、终点和障碍物，根据采集的起点及终点位置坐标，无人车可得出作业起始点以及作业方向。