[发明专利]一种经口入路人机协同手术机器人系统

权利要求书

1.一种经口入路人机协同手术机器人系统，应用经于经口入路的手术，其特征在于，包括：

导航相机（2），能够实时采集患者（8）的头部数据信息；

手术机器人（1），所述手术机器人（1）上设有机械臂（4）；

手术工具（6），所述手术工具（6）设置于机械臂（4）的端部；

针孔相机组件（67），所述针孔相机组件（67）设置于手术工具（6）上，用以实时采集所述手术工具（6）的动作和所处环境信息；

控制系统（3），所述控制系统（3）与导航相机（2）信号连接，以能够对导航相机（2）采集的数据信息进行处理，以建立手术路径数据模型；

所述控制系统（3）与针孔相机组件（67）信号连接，以能够对针孔相机组件（67）采集的数据信息进行处理，以优化所述手术路径数据模型。

2.根据权利要求1所述的经口入路人机协同手术机器人系统，其特征在于，所述控制系统（3）与所述手术机器人（1）信号连接，所述控制系统（3）根据所述手术路径数据模型控制所述手术机器人（1）进行手术。

3.根据权利要求1所述的经口入路人机协同手术机器人系统，其特征在于，所述控制系统（3）上连接有显示装置（31），所述显示装置（31）能够显示所述手术路径数据模型。

4.根据权利要求1所述的经口入路人机协同手术机器人系统，其特征在于，所述手术工具（6）包括动力装置（66），所述动力装置（66）可拆卸的连接于所述机械臂（4）上，所述动力装置（66）的端部设有刀具（68），所述针孔相机组件（67）设置于远离所述刀具（68）尖端的所述动力装置（66）上，所述针孔相机组件（67）包括针孔相机（672），所述针孔相机（672）的镜头朝向与所述刀具（68）的朝向相同。

5.根据权利要求1-4任一项所述经口入路人机协同手术机器人系统，其特征在于，还包括控制踏板（11），所述控制踏板（11）通过所述手术机器人（1）与所述机械臂（4）连接。