[发明专利]一种经口入路人机协同手术机器人系统

说明书

本发明属于医疗器械技术领域，公开了一种经口入路人机协同手术机器人系统，包括导航相机，能够实时采集患者的头部数据信息；控制系统与导航相机信号连接，并能对导航相机收集的数据信息进行处理；手术机器人与控制系统信号连接，手术机器人上设有机械臂；手术工具可拆卸的设置于机械臂的端部；针孔相机组件设置在手术工具上，用以实时观察手术工具的动作和所处环境信息，针对口腔颅颌面不同部位，不同病种，解决面部切口带来的美观、安全问题的同时解决由口入路会由于操作空间狭小、视野受限带来大量技术难题。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种经口入路人机协同手术机器人系统。

背景技术

口腔颅颌面在解剖学上包含口腔颌面、颅底、口咽等部位，其中，口腔颅颌面常规手术方式为口外切口的开放手术，即耳后开口或下颚下方开口，创伤很大、手术时间长、伤口愈合慢且影响面部美观；而微创手术是解决口腔颅颌面临床问题的一个重要方法和趋势，如颅底肿瘤手术，部分区域可采用自然腔道内镜手术的微创和无创手术；对于口咽肿瘤，可经口腔通道实施微创手术；颅底肿瘤手术与口咽肿瘤需通过内窥镜的视角辅助末端的切除工具进行肿瘤切除，绝大多数颌面畸形矫正仍然采用在面部开放小切口方式开展手术，存在术后功能障碍和外形残缺问题。

针对口腔颅颌面不同部位，不同病种，由口入路会由于操作空间狭小、视野受限带来大量技术难题，并仍然存在术后功能障碍和外形残缺问题，并且对于不同的病种采用不同的手术用具还会导致因需要熟悉器械产生新的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种经口入路人机协同手术机器人系统，解决了面部切口带来的美观、安全问题的同时解决由口入路时产生的操作空间狭小，视野受限等问题，同时针对不同的口腔颅颌面手术均可采用此系统由口入完成，解决不同病种用不同设备的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种经口入路人机协同手术机器人系统，包括：

导航相机，能够实时采集患者的头部数据信息；

手术机器人，所述手术机器人上设有机械臂；

手术工具，所述手术工具设置于机械臂的端部；

针孔相机组件，所述针孔相机组件设置在手术工具上，用以实时采集所述手术工具的动作和所处环境信息；

控制系统，所述控制系统与导航相机信号连接，以能够对导航相机采集的数据信息进行处理，以建立手术路径数据模型；

所述控制系统与针孔相机组件信号连接，以能够对针孔相机组件采集的数据信息进行处理，以优化手术路径数据模型。

作为优选，所述控制系统与手术机器人信号连接，所述控制系统根据所述手术路径数据模型控制手术机器人进行手术。

作为优选，所述控制系统上连接有显示装置，所述显示装置能够显示所述手术路径数据模型。

作为优选，所述手术工具包括动力装置，所述动力装置可拆卸的连接于所述机械臂上，所述动力装置的端部设有刀具，所述针孔相机组件设置于远离所述刀具尖端的所述动力装置上，所述针孔相机组件包括针孔相机，所述针孔相机的镜头朝向与所述刀具的朝向相同。

作为优选，所述针孔相机组件包括针孔相机安装座，所述针孔相机安装座环绕设置于所述动力装置上，所述针孔相机具有多个，所述针孔相机在所述安装座上围绕所述刀具周向分布。

作为优选，还包括多个定位器，所述定位器设置于所述手术工具上和患者的头部，用以为导航相机采集数据提供定位源。

作为优选，所述手术工具还包括连接板，所述连接板的一端与所述机械臂相连接，所述连接板的另一端与所述动力装置连接。

作为优选，还包括连接法兰；所述连接法兰连接于所述机械臂的末端，所述连接法兰上接有转接法兰，所述转接法兰连于所述连接板，所述连接板通过所述转接法兰与所述机械臂转接。