[发明专利]一种支持多模式驾控的智能安防巡逻机器人系统

权利要求书

1.一种支持多模式驾控的智能安防巡逻机器人系统，其特征在于，包括：机器人本体、通过网络实现信息交互的远程控制站和远程手持遥控终端；

所述机器人本体包括：线控底盘和设置于线控底盘上方的设备主体；

所述线控底盘采用CAN总线接口，用于接收控制指令驱动机器人行驶运动，同时将底盘状态数据反馈到设备主体；

所述设备主体包括：综合控制器、触摸显示屏、各传感器、自动驾驶控制器、车载控制单元；

所述综合控制器实时采集各传感器检测的周围环境参数和音视频数据，接收触摸显示屏下发的人机交互指令，收发远程控制站和远程手持遥控终端的交互指令，收发自动驾驶控制器的数据；

所述车载控制单元根据综合控制器或人工驱动设备的驱动指令生成控制指令。

2.根据权利要求1所述的一种支持多模式驾控的智能安防巡逻机器人系统，其特征在于，所述各传感器包括：全景相机、双光云台相机、相机升降杆、拾音器、有害气体监测仪、声源定位设备。

3.根据权利要求2所述的一种支持多模式驾控的智能安防巡逻机器人系统，其特征在于，所述全景相机和双光云台相机的摄像头模组都设置在相机升降杆上方，所述相机升降杆与综合控制器连接，接收上升或下降指令，用于动态调整摄像头模组的高度，所述全景相机和双光云台相机连接综合控制器，将视频数据传输到远程控制站和远程手持遥控终端；

所述拾音器与综合控制器连接，将采集到的音频数据由综合控制器传输到远程控制站和远程手持遥控终端；

所述有害气体监测仪与综合控制器连接，将检测到的有害气体数据由综合控制器传输到远程控制站和远程手持遥控终端；

所述声源定位设备与综合控制器连接，将定位到的可疑声音定位数据由综合控制器传输到远程控制站和远程手持遥控终端。

4.根据权利要求3所述的一种支持多模式驾控的智能安防巡逻机器人系统，其特征在于，所述设备主体还包括：可充电电池和电源控制模块，为系统提供基础电源；

所述设备主体还包括：无线通信模块，所述无线通信模块与综合控制器连接；所述远程控制站和远程手持遥控终端均设置有无线通信模块；通过无线通信模块实现综合控制器与远程控制站和远程手持遥控终端的通讯。

5.根据权利要求4所述的一种支持多模式驾控的智能安防巡逻机器人系统，其特征在于，所述自动驾驶控制器部署有ros计算节点，通过网口与综合控制器连接，通过串口/网口与双目深度相机、激光雷达、卫星惯导组合定位设备、拉线传感器连接；

自动驾驶控制器通过对双目深度相机的深度图像、激光雷达的点云数据、卫星惯导组合定位设备的姿态数据、拉线传感器的角度和距离数据进行融合，完成自身姿态、位置和周边障碍物的精确感知，同时结合地图、行驶路线以及操作员控制指令信息进行运动规划，规划指令通过综合控制器转换为总线数据输出到车载控制单元，实现自动驾驶，同时通过综合控制器将自身的状态数据实时上报到远程控制站和远程手持遥控终端。

6.根据权利要求5所述的一种支持多模式驾控的智能安防巡逻机器人系统，其特征在于，所述远程控制站包括控制站主机、驾驶摇杆、操作控制台；

所述无线通信模块通过网口与控制站主机连接，与综合控制器、远程手持遥控终端组建构成无线局域网；

所述驾驶摇杆与控制站主机连接，驾驶摇杆的驾驶数据通过控制站主机传输到综合控制器，形成控制指令发送到线控底盘，实现遥控驾驶；

所述操作控制台与控制站主机连接，操作控制台的自定义按键状态通过控制站主机传输到综合控制器，实现系统状态控制。

7.根据权利要求6所述的一种支持多模式驾控的智能安防巡逻机器人系统，其特征在于，所述远程手持遥控终端包括两个驾驶摇杆、以及多个自定义按键；

通过无线通信模块，综合控制器与远程手持遥控终端组建构成无线局域网。