[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

对目标车辆采集的多帧图像进行对象检测，以得到至少一个目标检测对象；

针对所述至少一个目标检测对象中的任意一个目标检测对象，获取所述任意一个目标检测对象在目标时刻的定位信息，并根据所述任意一个目标检测对象在目标时刻的定位信息，确定所述任意一个目标检测对象的预测行驶轨迹起点；

根据所述任意一个目标检测对象的行驶信息，确定所述任意一个目标检测对象在设定时间段内的预测行驶轨迹终点；

将所述任意一个目标检测对象对应的预测行驶轨迹起点与预测行驶轨迹终点进行曲线拟合，以得到所述任意一个目标检测对象的预测行驶轨迹；

根据各所述目标检测对象的预测行驶轨迹，对所述目标车辆进行行驶控制；

所述任意一个目标检测对象的预测行驶轨迹为多条，所述根据各所述目标检测对象的预测行驶轨迹，对所述目标车辆进行行驶控制，包括：

根据所述任意一个目标检测对象的行驶信息，对所述任意一个目标检测对象的多条预测行驶轨迹进行排序；

根据所述任意一个目标检测对象的多条预测行驶轨迹的排列顺序，从所述多条预测行驶轨迹中确定所述任意一个目标检测对象的目标行驶轨迹；

根据各所述目标检测对象的目标行驶轨迹，对所述目标车辆进行行驶控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述任意一个目标检测对象的行驶信息，确定所述任意一个目标检测对象在所述设定时间段内的预测行驶轨迹终点，包括：

根据所述任意一个目标检测对象的行驶信息，确定所述任意一个目标检测对象在目标时刻之后的设定时间段内的行驶距离和行驶意图；

根据所述任意一个目标检测对象对应的行驶距离与行驶意图，确定所述任意一个目标检测对象在所述设定时间段内的预测行驶轨迹终点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述任意一个目标检测对象对应的行驶距离与行驶意图，确定所述任意一个目标检测对象在所述设定时间段内的预测行驶轨迹终点，包括：

根据所述任意一个目标检测对象的行驶意图，确定所述任意一个目标检测对象在所述设定时间段中的第一子时间段内的预测行驶轨迹中间点；

对所述任意一个目标检测对象对应的预测行驶轨迹起点与预测行驶轨迹中间点进行曲线拟合，以得到所述任意一个目标检测对象的预测行驶轨迹的第一子行驶轨迹；

根据所述任意一个目标检测对象对应的行驶距离与第一子行驶轨迹的长度之间的差值，确定所述任意一个目标检测对象在所述设定时间段中的第二子时间段内的第二行驶距离，其中，所述第二子时间段为所述设定时间段中位于所述第一子时间段后的时间段；

根据所述任意一个目标检测对象对应的第二行驶距离与预测行驶轨迹中间点，确定所述任意一个目标检测对象的预测行驶轨迹终点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述任意一个目标检测对象的行驶意图，确定所述任意一个目标检测对象在所述设定时间段中的第一子时间段内的预测行驶轨迹中间点，包括：

查询与所述任意一个目标检测对象的定位信息匹配的第一行驶车道线中的第一路网区域；

根据所述任意一个目标检测对象的行驶意图，确定所述任意一个目标检测对象在所述第一子时间段内行驶至的第二行驶车道线；

查询所述任意一个目标检测对象对应的第二行驶车道线中与所述任意一个目标检测对象对应的第一路网区域邻接的至少一个候选路网区域；

根据所述任意一个目标检测对象的行驶意图，从所述任意一个目标检测对象对应的至少一个候选路网区域中，确定所述任意一个目标检测对象的第二路网区域；

将所述任意一个目标检测对象的第二路网区域的中心点，作为所述任意一个目标检测对象的行驶轨迹中间点。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述对目标车辆采集的多帧图像进行对象检测，以得到至少一个目标检测对象，包括：

对目标车辆采集的多帧图像进行对象检测，以得到多个候选检测对象；

根据所述多个候选检测对象的行驶信息，从所述多个候选检测对象中确定至少一个目标检测对象，其中，所述行驶信息包括以下信息中的至少一项：行驶速度信息、行驶加速度信息和行驶方向信息。