[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本公开提出了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：根据多帧图像中至少一个目标检测对象中的任意一个目标检测对象在目标时刻的定位信息，确定任意一个目标检测对象的预测行驶轨迹起点；根据任意一个目标检测对象的行驶信息，确定任意一个目标检测对象在设定时间段内的预测行驶轨迹终点；将任意一个目标检测对象对应的预测行驶轨迹起点与预测行驶轨迹终点进行曲线拟合，以得到任意一个目标检测对象的预测行驶轨迹；根据各目标检测对象的预测行驶轨迹，对目标车辆进行行驶控制，由此，可预测各目标检测对象在设定时段内的预测行驶轨迹，并采用各目标检测对象的预测行驶轨迹对目标车辆进行行驶控制，提高了目标车辆行驶的安全性。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着智能车辆的发展，自动驾驶功能在车辆中的应用越来越广泛。在自动驾驶过程中，周围环境中交通参与者可能会对自动驾驶车辆的行驶安全造成不同程度的影响，因此，如何对周围环境中交通参与者进行轨迹预测，并根据周围环境中交通参与者的预测轨迹，对自动驾驶车辆的行驶进行控制，以提高车辆的行驶安全是非常重要的。

发明内容

本公开提供了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：对目标车辆采集的多帧图像进行对象检测，以得到至少一个目标检测对象；针对所述至少一个目标检测对象中的任意一个目标检测对象，获取所述任意一个目标检测对象在目标时刻的定位信息，并根据所述任意一个目标检测对象在目标时刻的定位信息，确定所述任意一个目标检测对象的预测行驶轨迹起点；根据所述任意一个目标检测对象的行驶信息，确定所述任意一个目标检测对象在所述设定时间段内的预测行驶轨迹终点；将所述任意一个目标检测对象对应的预测行驶轨迹起点与预测行驶轨迹终点进行曲线拟合，以得到所述目标检测对象的预测行驶轨迹；根据各所述目标检测对象的预测行驶轨迹，对所述目标车辆进行行驶控制。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆控制装置，包括：检测模块，用于对目标车辆采集的多帧图像进行对象检测，以得到至少一个目标检测对象；第一确定模块，用于针对所述至少一个目标检测对象中的任意一个目标检测对象，获取所述任意一个目标检测对象在目标时刻的定位信息，并根据所述任意一个目标检测对象在目标时刻的定位信息，确定所述任意一个目标检测对象的预测行驶轨迹起点；第二确定模块，用于根据所述任意一个目标检测对象的行驶信息，确定所述任意一个目标检测对象在所述设定时间段内的预测行驶轨迹终点；拟合模块，用于将所述任意一个目标检测对象对应的预测行驶轨迹起点与预测行驶轨迹终点进行曲线拟合，以得到所述目标检测对象的预测行驶轨迹；控制模块，用于根据各所述目标检测对象的预测行驶轨迹，对所述目标车辆进行行驶控制。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：实现本公开第一方面实施例所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开第一方面实施例所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开上述第一方面实施例所述的方法。