[发明专利]一种自动划线机器人集群系统

权利要求书

1.一种自动划线机器人集群系统，其特征在于，包括：人工划线机和至少一个自动划线机，所述人工划线机包括人工划线机主控模块、人工划线机定位模块、人工划线机划线模块和人工划线机通信模块；

所述人工划线机，用于人工操作划线以及记录划线相关的速度、经纬度和航向信息，并利用记录的信息控制启动所述自动划线机；

所述自动划线机，用于自动操作划线以及记录划线相关的速度、经纬度和航向信息，并将记录的信息传输至所述人工划线机，同时接收人工划线机的控制信息；

所述人工划线机主控模块，用于负责驱动自动划线机运行，能够从所述人工划线机定位模块采集自身GPS信息，包括速度、经纬度和航向，并跟随给定的轨迹和速度在道路上行驶，控制所述人工划线机划线模块划线；

所述人工划线机定位模块，用于人工划线机，可以向所述人工划线机主控模块输出人工划线机的速度、经纬度和航向信息；

所述人工划线机划线模块，用于负责清扫待划线路面，加工划线涂料，并按线型(实现、虚线)要求将涂料涂在路面上；

所述人工划线机通信模块，用于负责将自身信息发送给所述自动划线机，并接收所述自动划线机的信息，发送给人工划线机主控模块。

2.根据权利要求1所述的一种自动划线机器人集群系统，其特征在于，所述人工划线机主控模块与所述人工划线机通信模块之间通过网线连接，二者之间使用UDP协议通信，通信的信息包括速度、经纬度、航向。

3.根据权利要求2所述的一种自动划线机器人集群系统，其特征在于，所述人工划线机主控模块与所述人工划线机划线模块之间通过CAN总线通信，通信的信息包括线型、虚线每段的长度。

4.根据权利要求3所述的一种自动划线机器人集群系统，其特征在于，所述人工划线机主控模块与所述人工划线机定位模块之间通过串口连接，使用RS232通信协议进行通信，通信的信息包括速度、经纬度、航向。

5.一种自动划线机器人集群系统，其特征在于，包括：人工划线机和至少一个自动划线机，所述自动划线机包括自动划线机主控模块、自动划线机定位模块、自动划线机划线模块和自动划线机通信模块；

所述人工划线机，用于人工操作划线以及记录划线相关的速度、经纬度和航向信息，并利用记录的信息控制启动所述自动划线机；

所述自动划线机，用于自动操作划线以及记录划线相关的速度、经纬度和航向信息，并将记录的信息传输至所述人工划线机，同时接收人工划线机的控制信息；

所述自动划线机主控模块，用于从所述自动划线机定位模块采集自身GPS信息，包括速度、经纬度和航向，并跟随给定的轨迹和速度在道路上行驶，控制所述自动划线机划线模块划线；

所述自动划线机定位模块，用于自动划线机，可以向所述自动划线机主控模块输出自动划线机的速度、经纬度和航向信息；

所述自动划线机划线模块，用于负责清扫待划线路面，加工划线涂料，并按线型(实现、虚线)要求将涂料涂在路面上；

所述自动划线机通信模块，用于负责将自身信息发送给所述人工划线机，并接收所述人工划线机的信息，发送给自动划线机主控模块。

6.根据权利要求5所述的一种自动划线机器人集群系统，其特征在于，所述自动划线机主控模块与所述自动划线机通信模块之间通过网线连接，二者之间使用UDP协议通信，通信的信息包括速度、经纬度、航向。

7.根据权利要求6所述的一种自动划线机器人集群系统，其特征在于，所述自动划线机主控模块与所述自动划线机划线模块之间通过CAN总线通信，通信的信息包括线型、虚线每段的长度。

8.根据权利要求7所述的一种自动划线机器人集群系统，其特征在于，所述自动划线机主控模块与所述自动划线机定位模块之间通过串口连接，使用RS232通信协议进行通信，通信的信息包括速度、经纬度、航向。

9.一种自动划线机器人集群处理方法，其特征在于，包括：

S1：人工划线机由人工推行，沿道路边沿行驶，划出路侧第一道车道线，人工划线机主控模块接收人工划线机定位模块的GPS信息，包含速度、经纬度、航向；

S2：人工划线机主控模块通过人工划线机通信模块将自身的GPS信息传递给集群内的其他自动划线机；

S3：其他自动划线机依赖自动划线机通信模块接收人工划线机的人工划线机通信模块发送的GPS信息，包含经纬度、航向、速度，并转发给自动划线机主控模块；

S4：自动划线机主控模块根据车道宽度，规划自身行驶轨迹和速度，驱动自动划线机按此轨迹和速度行驶，并依赖自动划线机划线模块在路面上划线。