[发明专利]一种自动划线机器人集群系统

说明书

本发明公开了一种自动划线机器人集群系统，包括：人工划线机和至少一个自动划线机，所述人工划线机包括人工划线机主控模块、人工划线机定位模块、人工划线机划线模块和人工划线机通信模块；所述人工划线机，用于人工操作划线以及记录划线相关的速度、经纬度和航向信息，并利用记录的信息控制启动所述自动划线机；所述自动划线机，用于自动操作划线以及记录划线相关的速度、经纬度和航向信息，并将记录的信息传输至所述人工划线机，同时接收人工划线机的控制信息。本发明中，一次性即可划出一条道路上的多条车道线，极大的提高了施工效率，且不依赖对道路环境的检测，极大的提高了系统的适应性和可靠性，降低了系统的成本。

技术领域

本发明涉及道路施工技术领域，尤其涉及一种自动划线机器人集群系统。

背景技术

《中华人民共和国2021年国民经济和社会发展统计公报》显示：2021年，我国新改建高速公路里程9028公里。在道路施工中，划车道线的工作必不可少。目前我国划车道线的工作基本由人工完成。首先定出各条车道的基准线，用细白线标出，然后由人工驾驶或手推划线机沿基准线划车道线。人工划车道线不仅工作量大，而且需要工作人员在很长时间内集中足够高的注意力，工作单调繁杂，对于里程很长的高速公路，效率低下。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决人工划车道线不仅工作量大，而且需要工作人员在很长时间内集中足够高的注意力，工作单调繁杂，对于里程很长的高速公路，效率低下的问题，而提出的一种自动划线机器人集群系统。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种自动划线机器人集群系统，包括：人工划线机和至少一个自动划线机，所述人工划线机包括人工划线机主控模块、人工划线机定位模块、人工划线机划线模块和人工划线机通信模块；

所述人工划线机，用于人工操作划线以及记录划线相关的速度、经纬度和航向信息，并利用记录的信息控制启动所述自动划线机；

所述自动划线机，用于自动操作划线以及记录划线相关的速度、经纬度和航向信息，并将记录的信息传输至所述人工划线机，同时接收人工划线机的控制信息；

所述人工划线机主控模块，用于负责驱动自动划线机运行，能够从所述人工划线机定位模块采集自身GPS信息，包括速度、经纬度和航向，并跟随给定的轨迹和速度在道路上行驶，控制所述人工划线机划线模块划线；

所述人工划线机定位模块，用于人工划线机，可以向所述人工划线机主控模块输出人工划线机的速度、经纬度和航向信息；

所述人工划线机划线模块，用于负责清扫待划线路面，加工划线涂料，并按线型(实现、虚线)要求将涂料涂在路面上；

所述人工划线机通信模块，用于负责将自身信息发送给所述自动划线机，并接收所述自动划线机的信息，发送给人工划线机主控模块。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述人工划线机主控模块与所述人工划线机通信模块之间通过网线连接，二者之间使用UDP协议通信，通信的信息包括速度、经纬度、航向。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述人工划线机主控模块与所述人工划线机划线模块之间通过CAN总线通信，通信的信息包括线型、虚线每段的长度。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述人工划线机主控模块与所述人工划线机定位模块之间通过串口连接，使用RS232通信协议进行通信，通信的信息包括速度、经纬度、航向。

一种自动划线机器人集群系统，包括：人工划线机和至少一个自动划线机，所述自动划线机包括自动划线机主控模块、自动划线机定位模块、自动划线机划线模块和自动划线机通信模块；