[发明专利]对周围声音中的音频信号的标识以及响应于该标识的对自主交通工具的引导

权利要求书

1.一种机器可读存储介质，包括指令，所述指令当由设备的处理器执行时使所述处理器执行操作，以用于：

从交通工具获得音频信号；

从所述音频信号提取特征；

利用经训练的分类器分析所提取的特征以标识紧急交通工具的存在，所述经训练的分类器用于输出所述所提取的特征与紧急交通工具信号对应的分类；

标识所述紧急交通工具信号的方向；以及

将与所述紧急交通工具有关的信息输出到所述交通工具的控制系统，所述信息用于使所述交通工具基于所述紧急交通工具信号的方向来执行动作。

2.如权利要求1所述的机器可读存储介质，其中，所述指令进一步使所述处理器：

将滤波应用于所述音频信号。

3.如权利要求1所述的机器可读存储介质，其中，用于从所述音频信号提取特征的操作包括用于将标准化应用于所述特征的操作。

4.如权利要求1所述的机器可读存储介质，其中，所述动作是导航动作。

5.如权利要求4所述的机器可读存储介质，其中，所述导航动作使所述交通工具减速或移动到道路上的位置。

6.如权利要求1所述的机器可读存储介质，其中，所述动作使所述交通工具提供所述紧急交通工具存在的指示。

7.如权利要求1所述的机器可读存储介质，其中，所述经训练的分类器是神经网络。

8.如权利要求7所述的机器可读存储介质，其中，所述神经网络先前利用多个音频输出样本来训练，所述多个音频输出样本包括紧急交通工具和背景噪声的样本。

9.如权利要求1所述的机器可读存储介质，其中，所述音频信号包括从多个麦克风产生的数据。

10.如权利要求9所述的机器可读存储介质，其中，所述多个麦克风包括安装或设置在所述交通工具外部的前方和后方位置的一个或多个麦克风。

11.一种设备，包括：

存储器，用于存储音频信号，所述音频信号从交通工具捕捉；以及

处理器，所述处理器被配置成用于：

从所述音频信号提取特征；

利用经训练的分类器分析所提取的特征以标识紧急交通工具的存在，所述经训练的分类器用于输出所述所提取的特征与紧急交通工具信号对应的分类；

标识所述紧急交通工具信号的方向；以及

将与所述紧急交通工具有关的信息输出到所述交通工具的控制系统，所述信息用于使所述交通工具基于所述紧急交通工具信号的方向来执行动作。

12.如权利要求11所述的设备，其中，所述处理器被进一步配置成用于：

将滤波应用于所述音频信号。

13.如权利要求11所述的设备，其中，从所述音频信号提取特征的操作包括将标准化应用于所述特征的操作。

14.如权利要求11所述的设备，其中，所述动作是导航动作。

15.如权利要求14所述的设备，其中，所述导航动作使所述交通工具减速或移动到道路上的位置。

16.如权利要求11所述的设备，其中，所述动作使所述交通工具提供所述紧急交通工具存在的指示。

17.如权利要求11所述的设备，其中，所述经训练的分类器是神经网络。

18.如权利要求17所述的设备，其中，所述神经网络先前利用多个音频输出样本来训练，所述多个音频输出样本包括紧急交通工具和背景噪声的样本。