[发明专利]一种制动系统的控制方法及制动系统

权利要求书

1.一种制动系统的控制方法，其特征在于，所述制动系统的控制方法包括：

获取车辆的制动请求；

获取车辆的总需求制动力矩；

确定车辆的总需求制动力矩大于能量回收系统所能提供的最大回收力矩；

能量回收系统提供最大回收力矩，且制动系统提供制动力矩，制动力矩＝总需求制动力矩-最大回收力矩；

实时获取各个车轮的滑移率；

确定至少一个所述车轮的滑移率大于第一设定值；

能量回收系统提供的最大回收力矩降为零，且提升制动系统提供的制动力矩；

基于各个车轮的所述滑移率调节所述制动系统提供至各个所述车轮的制动力矩。

2.根据权利要求1所述的制动系统的控制方法，其特征在于，若车辆的总需求制动力矩不大于最大回收力矩；

仅能量回收系统提供回收力矩。

3.根据权利要求1所述的制动系统的控制方法，其特征在于，获取车辆的总需求制动力矩包括：

获取制动踏板的转动角度；

基于所述转动角度确定总需求制动力矩。

4.根据权利要求1所述的制动系统的控制方法，其特征在于，基于各个车轮的所述滑移率调节所述制动系统提供至各个所述车轮的制动力矩包括：

若车轮的所述滑移率大于第二设定值；所述第二设定值大于所述第一设定值；

减小所述制动系统提供至所述车轮的制动力矩。

5.根据权利要求4所述的制动系统的控制方法，其特征在于，若车轮的所述滑移率小于所述第二设定值；

增加所述制动系统提供至所述车轮的制动力矩。

6.根据权利要求5所述的制动系统的控制方法，其特征在于，增加所述制动系统提供至所述车轮的制动力矩包括：

所述车轮的制动力矩按第一设定力矩为步长逐步增加，直至车轮的所述滑移率不小于所述第二设定值。

7.根据权利要求4所述的制动系统的控制方法，其特征在于，减小所述制动系统提供至所述车轮的制动力矩包括：

所述车轮的制动力矩按第二设定力矩为步长逐步减小，直至车轮的所述滑移率小于所述第二设定值。

8.根据权利要求1所述的制动系统的控制方法，其特征在于，所述制动系统包括液压制动模块、多个第一制动器，多个机械动力单元和多个第二制动器；所述液压制动模块能够对多个所述第一制动器进行液压驱动，多个所述机械动力单元能够一一对应地对多个所述第二制动器进行机械驱动，一部分所述车轮安装有所述第一制动器，另一部分所述车轮安装有所述第二制动器；

提升制动系统提供的制动力矩包括：

若总需求制动力矩未超过设定制动力矩上限阈值；

计算各个制动器的分摊力矩，分摊力矩＝总需求制动力矩/(第一制动器的总数量+第二制动器的总数量)；

若总需求制动力矩超过制动力矩上限阈值；

计算各个制动器的分摊力矩，分摊力矩＝制动力矩上限阈值/(第一制动器的总数量+第二制动器的总数量)；

液压制动模块驱动各个所述第一制动器输出所述分摊力矩；

多个机械动力单元一一对应地驱动各个所述第二制动器输出所述分摊力矩。