[发明专利]位姿确定方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标物体上的多个惯性测量单元IMU检测到的位姿数据；

从多个预设位姿推算模型中，获取与所述目标物体相匹配的预设物体对应的预设位姿推算模型，作为目标模型，所述预设位姿推算模型是根据预设物体的位姿训练样本集对初始模型预先训练得到的，所述位姿训练样本集包括所述预设物体上的多个IMU预先检测的预设位姿数据、每个IMU相较于所述预设物体的中心位置的相对位置以及所述预设物体的中心位置的预设位姿信息；

利用所述目标模型对所述位姿数据进行推算，得到所述目标物体的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从多个预设位姿推算模型中，获取与所述目标物体相匹配的预设物体对应的预设位姿推算模型，作为目标模型，包括：

获取所述目标物体的外观属性；

从所述多个预设位姿推算模型中，获取与所述目标物体的外观属性相匹配的预设物体对应的预设位姿推算模型，作为所述目标模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述多个预设位姿推算模型中，获取与所述目标物体的外观属性相匹配的预设物体对应的预设位姿推算模型，作为所述目标模型，包括：

从所述多个预设位姿推算模型中，确定与所述目标物体的外观属性相匹配的预设物体对应的预设位姿推算模型，作为待选模型；

若所述待选模型的数量为多个，则获取所述多个IMU于所述目标物体上的分布信息；

从多个所述待选模型中，获取与所述分布信息相匹配的待选模型，作为所述目标模型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标模型对所述位姿数据进行推算，得到所述目标物体的位姿信息，包括：

获取所述多个IMU与所述目标物体的中心位置的相对位置，以及所述目标物体的历史姿态信息；

利用所述目标模型并根据所述位姿数据、所述相对位置以及所述历史姿态信息，推算所述目标物体的中心位置的姿态信息，作为所述目标物体的位姿信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标模型对所述位姿数据进行推算，得到所述目标物体的位姿信息，得到所述目标物体的位姿信息，包括：

获取所述多个IMU与所述目标物体的中心位置的相对位置；

利用所述目标模型并根据所述位姿数据以及所述相对位置，推算所述目标物体的中心位置的姿态信息，作为所述目标物体的位姿信息。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，在所述利用所述目标模型对所述位姿数据进行推算，得到所述目标物体的位姿信息之后，所述方法还包括：

基于所述目标物体的位姿信息，对所述相对位置进行更新，得到更新后的相对位置。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在所述从多个预设位姿推算模型中，获取与所述目标物体相匹配预设物体对应的预设位姿推算模型，作为目标模型之前，所述方法还包括：

将预设物体上的多个IMU预先检测的预设位姿数据以及每个IMU相较于所述预设物体的中心位置的相对位置输入至所述初始模型进行位姿推算，得到所述初始模型输出的所述预设物体的中心位置的指定位姿信息；

根据所述指定位姿信息与所述预设位姿信息之间的差异程度，对所述初始模型进行迭代训练，直至满足预设训练条件，得到训练后的初始模型，作为所述预设物体对应的预设位姿推算模型。