[发明专利]位姿确定方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种位姿确定方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及定位技术领域。该方法包括：获取目标物体上的多个IMU检测到的位姿数据；从多个预设位姿推算模型中，获取与所述目标物体相匹配的预设位姿推算模型，作为目标模型；利用所述目标模型对所述位姿数据进行推算，得到所述目标物体的位姿信息。如此，使用与目标物体相适配的预设位姿推算模型，对多个IMU检测到的位姿数据进行推算，进而使得得到的目标物体的位姿信息更为准确，精度更高；同时，利用预设位姿推算模型对位姿数据进行推算，大大提高了位姿推算速度，减少了对位姿推算处理的等待时间，保证了对目标物体定位的及时性以及准确性。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，更具体地，涉及一种位姿确定方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着科技的不断发展，越来越多的领域均会涉及到对物体的运动跟踪。例如，在虚拟现实(Virtual Reality，VR)领域、、增强现实(Augmented Reality， AR)领域以及混合现实(Mixed Reality，MR)领域，都涉及到了定位跟踪技术的应用。一般是在物体上安装惯性测量单元(Inertial Measurement Unit， IMU)，再基于安装在物体上的IMU所检测到的数据，来计算物体的位置与姿态的变化，实现运动跟踪。

在相关技术中，为了提高通过IMU数据对物体进行运动跟踪的可靠性，采用了加权统计计算的多个传感器的最佳的电流漂移补偿技术。但是，在多传感器系统中，需要非常大量的传感器来显著地减少整体漂移，提高了对物体追踪的成本，同时也显著增加了处理传感器数据的时间，进而导致运动跟踪的及时性和精确性降低。

发明内容

有鉴于此，本申请提出了一种位姿确定方法、装置、计算机设备及存储介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种位姿确定方法，所述方法包括：获取目标物体上的多个惯性测量单元IMU检测到的位姿数据；从多个预设位姿推算模型中，获取与所述目标物体相匹配预设物体对应的预设位姿推算模型，作为目标模型，所述预设位姿推算模型是根据预设物体的位姿训练样本集对初始模型预先训练得到的，所述位姿训练样本集包括所述预设物体上的多个IMU预先检测的预设位姿数据、每个IMU相较于所述预设物体的中心位置的相对位置以及所述预设物体的中心位置的预设位姿信息；利用所述目标模型对所述位姿数据进行推算，得到所述目标物体的位姿信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种位姿确定装置，所述装置包括：数据获取模块、模型获取模块以及位姿确定模块。数据获取模块，用于获取目标物体上的多个IMU检测到的位姿数据；模型获取模块，用于从多个预设位姿推算模型中，获取与所述目标物体相匹配预设物体对应的预设位姿推算模型，作为目标模型，所述预设位姿推算模型是根据预设物体的位姿训练样本集对初始模型预先训练得到的，所述位姿训练样本集包括所述预设物体上的多个IMU预先检测的预设位姿数据、每个IMU相较于所述预设物体的中心位置的相对位置以及所述预设物体的中心位置的预设位姿信息；位姿确定模块，用于利用所述目标模型对所述位姿数据进行推算，得到所述目标物体的位姿信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行第一方面提供的位姿确定方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行第一方面提供的位姿确定方法。