[发明专利]一种上甑机器人及上甑方法

权利要求书

1.一种上甑机器人，其特征在于，包括摆动出料机构，摆动出料机构上端铰接于板链输送机的出料端，所述板链输送机铰接有驱使板链输送机转动和升降的旋转升降组件，所述摆动出料机构上还设置有用于检测酒甑蒸汽的热成像设备；

其中，摆动出料机构可执行圆周转动和竖直摆动动作，基于圆周转动动作以改变热成像设备的热成像位置和调节摆动出料机构的出料方向，并基于竖直摆动动作以调节摆动出料机构的出料位置；

所述摆动出料机构包括与板链输送机的出料端铰接的收料筒、转动连接于收料筒下端的转筒及铰接于转筒下端的摆动筒，所述收料筒、转筒及摆动筒均为上下开口的筒体结构；其中，所述热成像设备设置于转筒外，所述摆动筒可绕与转筒铰接的位置竖直摆动；

还包括驱使摆动筒竖直摆动的摆动驱动机构；所述摆动筒通过连接轴与转筒转动连接；所述摆动驱动机构包括固定于转筒上的摆动电机，所述连接轴上设置有与摆动电机传动连接的第二传动组件；

所述摆动筒内还设置有辅助摆动连杆组件；辅助摆动连杆组件包括与连接轴固定连接的第一连杆和第二连杆；所述第一连杆铰接有提升连杆，提升连杆下端铰接于摆动筒下端内侧；所述第二连杆铰接有固定板，所述固定板固定于摆动筒上端内侧；

所述摆动筒下端还转动连接有布料机构；所述布料机构包括集料筒，集料筒上端设置有套筒以套接在摆动筒下端，所述套筒上贯穿设置有与摆动筒转动连接的转轴，所述集料筒下端设置有集料箱，集料箱上端开口并与摆动筒连通，所述集料箱相对两侧还开设有酒醅出料口，所述热成像设备位于任一酒醅出料口的正上方；所述集料箱内侧底部还设置有板链送料机，板链送料机的两端分别位于两个酒醅出料口底部，板链送料机的动力端设置于集料箱外侧，且动力端采用正反转电机。

2.根据权利要求1所述的上甑机器人，其特征在于，还包括驱使转筒和摆动筒同步转动的转动驱动机构；

所述转动驱动机构包括固定于收料筒上的驱动电机，所述转筒外设置有与驱动电机传动连接的第一传动组件。

3.根据权利要求1所述的上甑机器人，其特征在于，所述集料箱位于两个酒醅出料口的位置均设置有将酒醅出料口部分遮挡的柔性转动板。

4.根据权利要求1所述的上甑机器人，其特征在于，所述旋转升降组件包括立柱、转动连接于立柱上的旋转臂以及设置于旋转臂上的升降组件；

所述旋转臂上端铰接于板链输送机的起始端，所述升降组件的升降端铰接于旋转臂和摆动出料机构之间的板链输送机上；

所述立柱上还设置有转动电机，所述旋转臂上设置有与转动电机传动连接的第三传动组件。

5.一种上甑方法，其特征在于，该上甑方法包括以下步骤：

S1 启动旋转升降组件，驱动板链输送机转动和升降，将摆动出料机构调节至酒甑上端后关闭旋转升降组件；

S2 再次启动旋转升降组件，驱动板链输送机转动和下降，将摆动出料机构调节至酒甑内侧中部并距离酒甑底部至设计距离，完成后关闭旋转升降组件；

S3 启动板链输送机至设计时长后关闭，板链输送机将定量的酒醅输送至其出料端并排出至摆动出料机构内，并堆积在布料机构上；

S4 执行步骤S3时同步开启驱动电机和热成像设备，热成像设备随转筒转动检测酒甑内蒸汽，当热成像设备检测到某处产生蒸汽时执行：

关闭驱动电机，启动板链送料机将酒醅从对应酒醅出料口排出铺设蒸汽所在位置；

或，

关闭驱动电机，启动摆动电机将摆动筒摆动至蒸汽所在位置，再开启板链送料机将酒醅从对应酒醅出料口排出铺设蒸汽所在位置；

S5 重复执行步骤S3和S4进行见气上甑，当热成像设备检测到酒甑内酒醅与热成像设备距离小于设定值后，同步启动旋转升降组件驱动板链输送机上升，带动摆动出料机构上升直至距离酒醅满足设计高度后停止旋转升降组件；

S6 重复步骤S3、S4及S5，直至酒甑内酒醅铺设至设计重量或厚度，完成上甑。

6.根据权利要求5所述的上甑方法，其特征在于，所述步骤S3和步骤S4之间还包括酒醅预铺步骤，所述酒醅预铺步骤包括：

A.启动板链输送机，板链输送机将酒醅输送至其出料端并排出至摆动出料机构内，并堆积在布料机构上；

B.同步开启驱动电机和板链送料机将酒醅圆周进行第一轮平铺；

C.当完成第一轮平铺后启动摆动电机将摆动筒摆动至酒甑内与第一轮平铺错开的位置，开启驱动电机和板链送料机将酒醅圆周进行第二轮平铺；

D.重复步骤C，将每一轮的平铺位置错开，直至将酒甑底部均匀平铺3~5cm厚的酒醅底层，完成酒醅预铺。