[发明专利]一种上甑机器人及上甑方法

说明书

本发明公开了一种上甑机器人，摆动出料机构，摆动出料机构上端铰接于板链输送机的出料端，所述板链输送机铰接有驱使板链输送机转动和升降的旋转升降组件，所述摆动出料机构上还设置有用于检测酒甑蒸汽的热成像设备；其中，摆动出料机构可执行圆周转动和竖直摆动动作，基于圆周转动动作以改变热成像设备的热成像位置和调节摆动出料机构的出料方向，并基于竖直摆动动作以调节摆动出料机构的出料位置。该上甑机器人可以实现酒醅的自动上甑，并且上甑及时准确，每次上甑的酒醅量可控，具有上甑及时、准确、可控以及成本低的特点。

技术领域

本发明涉及酿酒设备技术领域，具体是一种上甑机器人及上甑方法。

背景技术

在酱香型白酒酿造工艺中，上甑是较为重要的步骤，上甑时，一般遵循“见气上甑”，即上甑人员持续观察酒甑内蒸汽情况，当某一处开始冒出蒸汽时，上甑人员需及时将酒醅定量铺设至该处，如此直至上甑完成，见气上甑的及时性、准确性和每次的上甑量都会影响后续酒醅的蒸馏效果，不同的上甑人员因其个人经验、上甑习惯、判断的准确性等，会导致最终酒醅产酒量差异巨大。

现有上甑中由于多为人工上甑，其因上甑人员判断不准确、上甑不及时以及每次上甑量的不同，都严重影响到了上甑质量和效果，导致最终酒醅的产酒量常因个人原因而无法达到预期的产酒量，并且通过人力上甑时，需要上甑人员站在酒甑外随时观察，并需要随时取酒醅和洒酒醅，一天可能会上甑几十上百斤的酒醅，工作劳动强度极大。

基于此，如何在上甑时减少人力投入，并确保上甑的及时性、准确性及单次的上甑量是我们急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种上甑机器人，该上甑机器人可以实现酒醅的自动上甑，并且上甑及时准确，每次上甑的酒醅量可控，具有上甑及时、准确、可控以及成本低的特点。同时本发明还公开了一种上甑方法。

本发明的目的主要通过以下技术方案实现：一种上甑机器人，包括摆动出料机构，摆动出料机构上端铰接于板链输送机的出料端，所述板链输送机铰接有驱使板链输送机转动和升降的旋转升降组件，所述摆动出料机构上还设置有用于检测酒甑蒸汽的热成像设备；其中，摆动出料机构可执行圆周转动和竖直摆动动作，基于圆周转动动作以改变热成像设备的热成像位置和调节摆动出料机构的出料方向，并基于竖直摆动动作以调节摆动出料机构的出料位置。

基于以上技术方案，所述摆动出料机构包括与板链输送机的出料端铰接的收料筒、转动连接于收料筒下端的转筒及铰接于转筒下端的摆动筒，所述收料筒、转筒及摆动筒均为上下开口的筒体的结构；其中，所述热成像设备设置于转筒外，所述摆动筒可绕与转筒铰接的位置竖直摆动。

基于以上技术方案，还包括驱使转筒和摆动筒同步转动的转动驱动机构；所述转动驱动机构包括固定于收料筒上的驱动电机，所述转筒外设置有与驱动电机传动连接的第一传动组件。

基于以上技术方案，还包括驱使摆动筒竖直摆动的摆动驱动机构；所述摆动筒通过连接轴与转筒转动连接；所述摆动驱动机构包括固定于转筒上的摆动电机，所述连接轴上设置有与摆动电机传动连接的第二传动组件。

基于以上技术方案，所述摆动筒内还设置有辅助摆动连杆组件；辅助摆动连杆组件包括与连接轴固定连接的第一连杆和第二连杆；所述第一连杆铰接有提升连杆，提升连杆下端铰接于摆动筒下端内侧；所述第二连杆铰接有固定板，所述固定板固定于摆动筒上端内侧。

基于以上技术方案，所述摆动筒下端还转动连接有布料机构；所述布料机构包括集料筒，集料筒上端设置有套筒以套接在摆动筒下端，所述套筒上贯穿设置有与内部摆动筒转动连接的转轴，所述集料筒下端设置有集料箱，集料箱上端开口并与摆动筒连通，所述集料箱相对两侧还开设有酒醅出料口，所述热成像设备位于任一酒醅出料口的正上方；所述集料箱内侧底部还设置有板链送料机，板链送料机的两端分别位于两个酒醅出料口底部，板链送料机的动力端设置于集料箱外侧，且动力端采用正反转电机。